[发明专利]基于CAN总线的多传感器校正通信方法

权利要求书

1.基于CAN总线的多传感器校正通信方法，其特征在于，其包括以下步骤：

步骤1、测量单元节点上电后发送申请编号帧给主机，申请编号帧中的数据段为测量单元节点的唯一芯片编号，所述测量单元节点包括加速度计和陀螺仪；

步骤2、主机接收所述申请编号帧后，查找哈希表并记录所述唯一芯片编号，同时，向测量单元节点发送编号分配帧，所述编号分配帧包括为测量单元节点分配的单元编号和组号；

步骤3、测量单元节点接收到主机发送的编号分配帧并判断所述编号分配帧是否相符，如果相符，则该测量单元节点编号分配完毕，等待主机的控制命令，编号分配后的测量单元节点不再以其唯一芯片编号判断，而以主机分配的单元编号和组号进行判断；

步骤4、主机通过图形化界面进行测量流程控制，并使能相应的测量单元节点进入校正流程，以获得每个测量单元节点的校正矩阵，所述主机通过校正设备对测量单元节点进行校正，所述校正设备包括水平转台和带有多个测量单元节点插槽且可六个方向水平摆放的正方体测量单元节点安装架，所述水平转台由主机通过CAN总线控制的电机驱动下转动，所述正方体测量单元节点安装架固定安装于水平转台的上侧中心位置，所述测量单元节点安装于正方体测量单元节点安装架内，所述校正矩阵包括零点漂移矩阵、比例因子矩阵以及三轴之间的非正交耦合误差矩阵；

步骤41、主机通过图形化界面使能测量单元节点进入传感器数据采集阶段，此时，主机发送起始帧或继续帧，使能目标组号的测量单元节点或者起始单元编号到结束单元编号的测量单元节点开始传感器数据采集；数据采集时，主机通过CAN总线控制电机的转动状态获取每个测量单元节点的校正数据，所述校正数据包括加速度计x、y、z三轴在静止状态下六个方向的输出数据、陀螺仪x、y、z三轴在静止状态下六个方向的输出数据、以及沿陀螺仪x、y、z三轴以固定角速度旋转时的实时传感器数据，静止状态下的输出数据；实时传感器数据均为多组；

步骤42、主机通过校正算法以及校正数据计算获得校正矩阵；所述步骤42包括以下步骤：

步骤421、建立误差模型：

在不考虑温度影响的情况下，校正矩阵分别为：

bias=xbiasybiaszbias---(1)]]>

scale=xscale000yscale000zscale---(2)]]>

M=xxyxzxxyyyzyxzyzzz---(3)]]>

其中，式(1)-(3)中，bias、scale和M分别表示零点漂移矩阵、比例因子矩阵以及三轴之间的非正交耦合误差矩阵；

误差模型表示为：

D_M＝scale*M*D_T+bias(4)

式(4)中，D_M为测量单元节点实际测量得到的数据，D_T为测量单元节点理论上的输出数据；

误差模型可以改写成：

D_T＝N*(D_M-bias)(5)

式(5)中：

N＝inv(scale*M)(6)

步骤422、分别得到加速度计以及陀螺仪的零点漂移矩阵：

对于加速度计的零点漂移矩阵bias₁：通过静止状态时加速度计每轴向下和向上摆放时，其上、下两个方向的读数和的二分之一，再求均值得到；

对于陀螺仪的零点漂移矩阵bias₂：通过静止状态时陀螺仪每轴向下和向上摆放时读数和的二分之一，再求积分得到；

步骤423、由于式(6)中的N体现了比例因子矩阵以及三轴之间的非正交耦合误差矩阵的混合矩阵，因此，只需获得加速度计和陀螺仪的混合矩阵即可：

对于加速度计的混合矩阵N₁：

通过加速度计三个轴的读数后得到3×3的测量矩阵Ba：

Ba=PxxPyxPzxPxyPyyPzyPxzPyzPzz---(7);]]>

式(7)中，P_xy为在加速度计x轴向下摆放时，y轴对应的多次读数均减去ybias₁后求得的均值；ybias₁为零点漂移矩阵bias₁对应的y轴上的零点漂移值；

而加速度计对应的3×3的理论测量矩阵Aa为：

Aa=G000G000G---(8)]]>

式(8)中，G为重力加速度；

通过理论测量矩阵Aa和测量矩阵Ba，得到混合矩阵N₁＝Aa/Ba；

对于陀螺仪的混合矩阵N₂：

通过陀螺仪三个轴转动时的读数后得到获取3×3的测量矩阵Bg：

Bg=QxxQyxQzxQxyQyyQzyQxzQyzQzz---(9)]]>

式(9)中，Q_xy为沿陀螺仪x轴转动时，y轴对应的多次读数均减去ybias₂后求得的积分值；ybias₂为零点漂移矩阵bias₂对应的y轴上的零点漂移值；

而陀螺仪对应的3×3的理论测量矩阵Ag为：

Ag=n*2π0002π0002π---(10)]]>

式(10)中，n为转动圈数；

通过理论测量矩阵Ag和测量矩阵Bg，得到混合矩阵N₂＝Ag/Bg；

步骤5、校正完成后，主机将带有校正矩阵的校正数据帧通过CAN总线发送给相应的测量单元节点，测量单元节点接收到校正数据帧后记录并替换原有数据计算参数。