[发明专利]对特征点采样的方法、图像匹配方法和图像匹配设备

权利要求书

1.一种对特征点采样的方法，所述方法包括：

将第一图像划分为与将被采样的特征点的数量相应的多个区域；

从每个区域提取特征点，使得一个区域的提取出的特征点与另一区域的提取出的特征点之间的距离满足预定条件；

基于第一图像的提取出的特征点和将与第一图像匹配的第二图像的对应特征点，估计单应性矩阵，

其中，提取特征点的步骤包括：

从第一区域中的多个特征点之中提取第一特征点；

从与第一特征点相隔第一距离或更长距离的第二区域中的多个特征点之中，提取第二特征点；

从与第二特征点相隔第二距离或更长距离的第三区域中的多个特征点之中，提取第三特征点；

从与第三特征点相隔第三距离或更长距离的第四区域中的多个特征点之中，提取第四特征点。

2.如权利要求1所述的方法，其中，在从每个区域提取特征点的步骤中，所述另一区域的特征点在所述一个区域的特征点被提取之后被提取。

3.如权利要求1所述的方法，其中，提取第三特征点的步骤包括：从第三区域中的与第一特征点相隔第一距离或更长距离并且与第二特征点相隔第二距离或更长距离的多个特征点之中，提取第三特征点。

4.如权利要求1所述的方法，其中，提取第四特征点的步骤包括：从第四区域中的与第一特征点相隔第一距离或更长距离，与第二特征点相隔第二距离或更长距离并且与第三特征点相隔第三距离或更长距离的多个特征点之中，提取第四特征点。

5.如权利要求1所述的方法，其中，第一距离比从第一特征点到第一图像的中心点的距离大，第二距离比从第二特征点到第一图像的中心点的距离大，第三距离比从第三特征点到第一图像的中心点的距离大。

6.如权利要求1所述的方法，其中，第一图像和第二图像由同一图像传感器或不同的图像传感器获取。

7.如权利要求1所述的方法，其中，如果第一图像和第二图像由同一图像传感器获取，则第一图像和第二图像是从不同视点捕捉的或是在不同时刻捕捉的同一对象的图像，

其中，如果第一图像和第二图像由不同的图像传感器获取，则所述不同的图像传感器具有不同的特性并被配置为捕捉同一对象的不同图像。

8.一种图像匹配方法，包括：

从第一图像和将与第一图像匹配的第二图像提取多个特征点；

从第一图像的特征点和第二图像的特征点之中，选择至少一对应特征点对；

将第一图像划分为与将被采样的特征点的数量相应的多个区域；

从第一图像的每个区域提取特征点，使得一个区域的提取出的特征点与另一区域的提取出的特征点之间的距离满足预定条件；

基于第一图像的提取出的特征点和第二图像的对应特征点，估计单应性矩阵，

其中，提取特征点的步骤包括：

从第一区域中的多个特征点之中提取第一特征点；

从与第一特征点相隔第一距离或更长距离的第二区域中的多个特征点之中，提取第二特征点；

从与第二特征点相隔第二距离或更长距离的第三区域中的多个特征点之中，提取第三特征点；

从与第三特征点相隔第三距离或更长距离的第四区域中的多个特征点之中，提取第四特征点。

9.如权利要求8所述的图像匹配方法，还包括：

使用估计的单应性矩阵，对第一图像和第二图像进行匹配；

对匹配的第一图像和第二图像进行融合以产生融合图像。