[发明专利]一种简易机械臂码垛机

权利要求书

1.一种简易机械臂码垛机，其特征在于包括机架、机械臂、机械抓手、水平驱动机构和垂直驱动结构，其中：

所述机械臂包括主臂、前臂、后臂和前后臂连杆，前臂与后臂平行，并与前后臂连杆以及主臂的后端部形成平行四边形；

所述机械抓手安装在主臂的前端处；

所述水平驱动机构和垂直驱动机构均安装在机架上，并带动机械臂的移动和动作。

2.根据权利要求1所述的一种简易机械臂码垛机，其特征在于所述的机械臂还包括第一辅助连杆、第二辅助连杆和三角支架：

所述的三角支架的三个角分别与所述主臂的后端部以及第一辅助连杆、第二辅助连杆的一端可转动连接；

所述第一辅助连杆的另一端与所述机械抓手的头部可转动连接；

所述第二辅助连杆的另一端与所述前后臂连杆的中部或所述机架可转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种简易机械臂码垛机，其特征在于所述的水平驱动机构包括水平伺服电机、水平传动机构、水平导轨和水平滑块，所述水平导轨固定在所述机架上，所述的水平滑块与所述前臂的底端可转动连接，并在水平伺服电机和水平传动机构带动下沿所述水平导轨运动。

4.根据权利要求3所述的一种简易机械臂码垛机，其特征在于所述的水平传动机构包括沿所述水平导轨设置的水平丝杠、带动所述水平丝杠转动的水平大同步带轮、与水平伺服电机输出端相连的水平小同步带轮、以及连接水平大同步带轮和水平小同步带轮并使其同步转动的水平同步带。

5.根据权利要求1所述的一种简易机械臂码垛机，其特征在于所述的垂直驱动机构包括垂直伺服电机、垂直传动机构、垂直导轨和垂直滑块，所述垂直导轨固定在所述机架上，所述的垂直滑块与所述后臂的底端可转动连接，并在垂直伺服电机和垂直传动机构带动下沿所述垂直导轨运动。

6.根据权利要求5所述的一种简易机械臂码垛机，其特征在于所述的垂直传动机构包括沿所述垂直导轨设置的垂直丝杠、带动所述垂直丝杠转动的垂直大同步带轮、与垂直伺服电机输出端相连的垂直小同步带轮、以及连接垂直大同步带轮和垂直小同步带轮并使其同步转动的垂直同步带。

7.根据权利要求1所述的一种简易机械臂码垛机，其特征在于还包括放置在所述机械抓手下方的待抓取输送机以及托盘平台。

8.根据权利要求7所述的一种简易机械臂码垛机，其特征在于所述的托盘平台为可旋转平台，包括码垛托盘固定板、回转支撑轴承以及通过回转支撑轴承可转动的安装在码垛托盘固定板上的码垛托盘。