[发明专利]多关节机器人及其模块

说明书

多关节机器人具备：基台；和支持于基台的两个以上的模块。两个以上的模块的各者具有：支持构件；连接构件，能绕第一轴线转动地支持于支持构件；以及第一驱动装置，设置于连接构件且使该连接构件相对于支持构件绕第一轴线转动。

技术领域

本发明涉及多关节机器人及形成该多关节机器人所具备的连接部中的至少一个的模块。

背景技术

以往，已知由多个臂单元连结而成的多关节机器人。例如，专利文献1已揭示多关节机器人，该多关节机器人具备多个由与基台相同粗细的圆柱状基轴部、介由滚珠轴承转动自如地与形成于基轴部的D字形臂配置槽连结的第一臂构件、和转动自如地与第一臂构件连结的第二臂构件所组成的臂单元，可将多个臂单元中一个臂单元的基轴部和其它臂单元的基轴部装卸自如地结合。根据该多关节机器人，基本上为具备多个臂单元的多腕类型，同时视需要还可改为仅一个臂单元的单腕类型机器人，此效果广受好评。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开平2-198782号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

上述专利文献1的多关节机器人，虽可增减臂单元，但不具备根据需求重组臂单元本身的自由度。

解决问题的手段：

为了便于多关节机器人的客制化，本申请的发明人想到将多关节机器人模块化。而且，可藉由根据需求将一个模块及连接构件、或两个以上的模块进行组合，以此构成多关节机器人。

本发明一形态的多关节机器人的模块，具备：支持构件；连接构件，能绕第一轴线转动地支持于所述支持构件；以及第一驱动装置，设置于所述连接构件，使该连接构件相对于所述支持构件绕所述第一轴线转动。

另外，本发明一形态的多关节机器人，具备：基台；以及支持于基台的两个以上的模块；所述两个以上的模块的各者具有支持构件、能绕第一轴线转动地支持于所述支持构件的连接构件、及设置于所述连接构件且使该连接构件相对于所述支持构件绕所述第一轴线转动的第一驱动装置。

发明效果：

根据本发明，可藉由根据需求将一个模块及连接构件、或两个以上的模块进行组合，以此构成多关节机器人。

附图说明

图1是示出标准样式的模块的概略结构的俯视图；

图2是图1的Ⅱ-Ⅱ剖面的概略图；

图3是示出在标准样式上追加了轴构件的选择样式的模块的概略结构的俯视图；

图4是图3的Ⅳ-Ⅳ剖面的概略图；

图5是示出图3所示选择样式的模块的变形例的侧面剖视图；

图6是示出本发明第一实施形态的多关节机器人的概略结构的侧视图；

图7是示出第一实施形态的多关节机器人的模块组成的一例的侧面剖视图；

图8是示出第一实施形态的多关节机器人的模块组成的变形例的侧面剖视图；

图9是示出本发明第二实施形态的多关节机器人的概略结构的侧视图；

图10是示出第二实施形态的多关节机器人的模块组成的一例的侧面剖视图；

图11是示出第二实施形态的多关节机器人的概略结构的俯视图；

图12是示出本发明第二实施形态的多关节机器人的变形例的侧视图。

具体实施方式