[发明专利]多关节机器人及其模块

权利要求书

1.一种多关节机器人，具备：

基台；以及

包括支持于基台的第一模块、以及与所述第一模块连接的第二模块的两个以上的模块；

所述两个以上的模块的各个模块具有支持构件、能绕规定于各个模块的第一轴线转动地支持于所述支持构件的连接构件、以及设置于所述连接构件的内部且使该连接构件相对于所述支持构件绕所述第一轴线转动的第一驱动装置；

所述第一模块的所述连接构件上支持有所述第二模块的所述支持构件；

所述两个以上的模块的各个模块还具有：

轴构件，能绕与所述第一轴线平行的第二轴线转动地支持于所述连接构件；以及

第二驱动装置，设置于所述连接构件的内部且使所述轴构件相对于所述连接构件绕所述第二轴线转动；

所述连接构件具有：在与所述第二轴线垂直的两个面中一方的面上设置的第一开口部；和在所述两个面中另一方的面上设置的第二开口部；

所述轴构件能在从所述连接构件通过所述第一开口部突出的状态、和从所述连接构件通过所述第二开口部突出的状态之间切换。

2.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述第一模块及所述第二模块以使所述第一轴线彼此实质上一致的形式在所述第一轴线的延伸方向上排列配置，并在所述第一模块的所述连接构件上设置有支持所述第二模块的所述支持构件的第一支持部。

3.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述第一模块及所述第二模块以使所述第一轴线彼此实质上不一致的形式在所述第一轴线的延伸方向上排列配置，并在所述第一模块的所述连接构件上设置有支持所述第二模块的所述支持构件的第二支持部。

4.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述第一驱动装置具有设置于所述支持构件的第一齿轮、伺服马达、以及包含与所述第一齿轮啮合的第二齿轮且将所述伺服马达的输出向所述第二齿轮传递的动力传递机构。