[发明专利]三维对象识别

权利要求书

1.一种用于识别底座上的三维对象的处理器实现的方法，包括：

接收所述对象的三维图像作为具有所述对象的空间信息的三维点云；

从所述三维点云中去除所述底座以生成表示所述对象的二维图像；

分割所述二维图像以确定对象边界；以及

应用来自所述对象的颜色数据以改善分割并且使所检测到的对象与参考对象数据相匹配。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法包括对所述颜色数据和深度数据进行校准以生成所述对象的所述三维图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其中去除所述底座包括应用迭代过程以根据包含表示所述对象的离群值的观测数据的集合来估计模型的参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述底座通常是平面的。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述二维点云包括包含表示所述对象的数据的遮罩。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述分割包括使所述点云中的多个对象彼此区分开。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述分割包括将标签附着到所检测到的对象。

8.根据权利要求所述的方法，其中应用深度数据包括确定所检测到的对象的方位。

9.一种用于存储计算机可执行指令的计算机可读介质，所述计算机可执行指令用于控制具有处理器和存储器的计算设备以执行用于识别底座上的三维对象的方法，所述方法包括：

接收所述对象的三维图像作为在所述存储器中作为数据文件的三维点云，所述三维点云具有深度数据；

利用所述处理器从所述三维点云中去除所述底座以在所述存储器中生成表示所述对象的二维图像；

利用所述处理器分割所述二维图像以检测对象边界；

利用所述处理器应用所述深度数据以确定所述对象的高度；以及

利用所述处理器应用来自所述图像的颜色数据以使所述对象与参考对象数据相匹配。

10.根据权利要求9所述的计算机可读介质，其中利用平面拟合技术来执行去除所述底座。

11.根据权利要求9所述的计算机可读介质，其中利用轮廓分析算法来执行去除所述分割。

12.一种用于识别底座上的三维对象的系统，包括：

用于接收表示所述对象的三维图像的第一数据文件作为具有深度数据的三维点云的模块；

转换模块，所述转换模块在处理器上操作并且被配置成从所述三维点云中去除所述底座变成待存储在存储器设备中的表示所述对象的二维图像的第二数据文件；

分割模块，所述分割模块用于在所述二维图像中确定对象边界；以及

检测模块，所述检测模块在所述处理器上操作并且被配置成应用所述深度数据以确定所述对象的高度，并且被配置成应用来自所述图像的颜色数据以使所述对象与参考对象数据相匹配。

13.根据权利要求12所述的系统，所述系统包括颜色传感器和深度传感器，所述颜色传感器被配置成生成具有颜色数据的颜色图像，所述深度传感器被配置成生成具有深度数据的深度图像。

14.根据权利要求13所述的系统，其中所述颜色传感器和所述深度传感器被配置为颜色/深度相机。

15.根据权利要求13所述的系统，其中所述颜色/深度相机包括视场并且包括被配置为所述底座并且布置在所述视场中的转盘。