[发明专利]电子设备的惯性测量单元

权利要求书

1.一种惯性测量单元，包括：

自动校准模块，用于根据从多个传感器接收的数据计算协方差矩阵；

自适应权重控制模块，用于为陀螺仪传感器、加速度计传感器和磁力计传感器确定基于状态的反馈参数；和

传感器特性调节模块，用于基于来自所述自适应权重控制模块的输入确定修改后的协方差矩阵，其中所述多个传感器包括陀螺仪传感器、加速度计传感器和磁力计传感器中的至少一个；

其中所述自动校准模块包括逻辑，至少部分地包括硬件逻辑，被配置为：

基于来自所述加速度计传感器和所述磁力计传感器的输入来确定状态；

其中所述自适应权重控制模块基于确定的状态来为所述陀螺仪传感器、所述加速度计传感器和所述磁力计传感器确定所述基于状态的反馈参数；以及

其中所述自适应权重控制模块响应于预估/校正算法中的收敛而增加所述陀螺仪的基于状态的反馈的权重，所述算法被用来基于来自所述加速度计、磁力计和陀螺仪的输出来大致估算所述惯性测量单元的位置。

2.如权利要求1所述的惯性测量单元，进一步包括：

预估模块；和

校正模块。

3.如权利要求2所述的惯性测量单元，其中将所述修改后的协方差矩阵输入至所述校正模块。

4.如权利要求1所述的惯性测量单元，其中所述自动校准模块包括逻辑，至少部分地包括硬件逻辑，配置为：

监控所述加速度计传感器的输出；和

作为对确定所述惯性测量单元在预先确定的时间段内保持静止的响应，计算所述协方差矩阵。

5.如权利要求1所述的惯性测量单元，其中所述自适应权重控制模块响应于所述加速度计传感器的输出中的增加而减少所述加速度计的基于状态的反馈的权重。

6.如权利要求1所述的惯性测量单元，其中自适应权重控制模块响应于所述磁力计传感器的输出中的增加而减少所述磁力计的基于状态的反馈的权重。

7.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；和

惯性测量单元，包括：

自动校准模块，用于根据从多个传感器接收的数据计算协方差矩阵；

自适应权重控制模块，用于为陀螺仪传感器、加速度计传感器和磁力计传感器确定基于状态的反馈参数；和

传感器特性调节模块，用于基于来自所述自适应权重控制模块的输入确定修改后的协方差矩阵，其中所述多个传感器包括陀螺仪传感器、加速度计传感器和磁力计传感器中的至少一个；

其中所述自动校准模块包括逻辑，至少部分地包括硬件逻辑，被配置为：

基于来自所述加速度计传感器和所述磁力计传感器的输入来确定状态；

其中所述自适应权重控制模块基于确定的状态来为所述陀螺仪传感器、所述加速度计传感器和所述磁力计传感器确定所述基于状态的反馈参数；以及

其中所述自适应权重控制模块响应于预估/校正算法中的收敛而增加所述陀螺仪的基于状态的反馈的权重，所述算法被用来基于来自所述加速度计、磁力计和陀螺仪的输出来大致估算所述惯性测量单元的位置。

8.如权利要求7所述的电子设备，进一步包括：

预估模块；和

校正模块。

9.如权利要求8所述的电子设备，其中将所述修改后的协方差矩阵输入至所述校正模块。

10.如权利要求7所述的电子设备，其中所述自动校准模块包括逻辑，至少部分地包括硬件逻辑，配置为：

监控所述加速度计传感器的输出；和

作为对确定所述惯性测量单元在预先确定的时间段内保持静止的响应，计算所述协方差矩阵。

11.如权利要求7所述的电子设备，其中所述自适应权重控制模块响应于所述加速度计传感器的输出中的增加而减少所述加速度计的基于状态的反馈的权重。

12.如权利要求7所述的电子设备，其中所述自适应权重控制模块响应于所述磁力计传感器的输出中的增加而减少磁力计的基于状态的反馈的权重。