[发明专利]覆盖材料及机器人把持部的覆盖构造

说明书

技术领域

本发明涉及覆盖材料及机器人把持部的覆盖构造，详细而言，涉及根据各种把持对象的物体，可以发挥适于把持该物体的把持性能的覆盖材料及机器人把持部的覆盖构造。

背景技术

目前，在工厂的生产线上导入工业用机器人，有助于生产效率的提高。工业用机器人把持在一条生产线流动的零件或物品等且无论多少次都能够正确地移送至另外的生产线的功能优异。

为了把持上述物体，作为工业用机器人，使用气动卡盘型或多指型的机器人手。

成为这样的机器人手把持的对象的物体是重量物、轻量物、大型物、小型物、微小物、硬质材料、软质材料、易碎物、结实物、或它们混合或变化的物等各种。因此，对大幅影响把持性能的机器人手的机器人把持部的表面的材质及形状、尺寸、性质等进行大量的研究。

提案有例如通过橡胶或树脂等软质材料制作机器人把持部，或附加传感器等感应零件以控制动作的结构(专利文献1)，或在表面设置摩擦系数大的材质，或者附加凹凸的结构(专利文献2)，或由弹性原料覆盖表面的结构(专利文献3)等，并且采用材料上、物理上、化学上提高把持性能的对策。

因此，在如在组装制造生产线中使用的工业用机器人手或仅进行特定的作业的机器人手那样确定把持的物体的情况下，通过谋求根据该物体，使材质等最适合，使把持部表面的粘附性及摩擦系数最适合的对策，可以使把持性能提高。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:(日本)特开平8－300289号公报

专利文献2:(日本)专利第4962728号公报

专利文献3:(日本)专利第4918004号公报

发明概述

发明所要解决的课题

但是，如陪伴型机器人或护理型机器人等，未确定特定的作业的机器人手及未限定于特定作业的工业用、宇宙空间用的机器人手等中，因未特定把持的物体，所以难以谋求用于使把持部表面的粘附性及摩擦系数最适合以使机器人把持部的把持性能提高的对策。

例如，把在持对象的物体为重量物的情况下，通过机器人把持部适当地支撑物体的重量，因此，只要根据其重量使机器人把持部的表面具备较大的粘附性及摩擦系数即可。但是，在通过具有该大的粘附性及摩擦系数的机器人把持部把持轻量物时，脱离时该轻量物会粘在机器人把持部的表面，会导致作业性显著变差。

另外，相反，在对应于轻量物把持，使机器人把持部的表面具有较小的粘附性及摩擦系数的情况下，在把持重量物时，重量物可能会滑脱。

即，用于与作为把持对象的物体对应地进行把持的要求各不相同，因此，存在仅仅是表面材质的选择不能相适应的问题。

另外，在放开把持的物体时，优选可以容易放开该物体。

因此，本发明的课题在于，提供根据各种把持对象的物体，可以发挥适于把持该物体的把持性能的覆盖材料及机器人把持部的覆盖构造。

另外，本发明的课题在于，提供根据各种把持对象的物体，可以发挥适于把持该物体的把持性能，且可以容易放开把持的物体的覆盖材料及机器人把持部的覆盖构造。

另外，本发明的其它课题通过以下的记载变得明白。

用于解决课题的方案

上述课题通过以下的各发明解决。

1.一种覆盖材料，其设置于具有把持物体的功能的基材的表面，所述覆盖材料包括：由弹性体构成的内层、和在该内层的表面、在所述物体被把持时与该物体接触的由弹性体构成的外层，

所述内层由具有粘附性且比所述外层低硬度的弹性体构成，

所述外层具有以达到所述内层的方式贯通的1个以上的贯通部，且构造成使得在把持所述物体时的应力作用时，根据该应力的大小，所述内层的一部分侵入所述贯通部内或从该贯通部露出。

2.根据上述1所述的覆盖材料，其特征在于，

所述外层构成为使得，该贯通部内和外部流体连通，以在减轻所述应力以使所述内层的一部分在所述贯通部内后退时，防止该贯通部内被减压。

3.根据上述2所述的覆盖材料，其特征在于，

在所述外层的表面，所述贯通部通过延伸至把持所述物体的把持部位的外侧，形成通过该贯通部自身使该贯通部内与所述外部流体连通的流路。

4.根据上述2或3所述的覆盖材料，其特征在于，

在所述外层的表面设置有与所述贯通部连接且具有未达到所述内层的范围的深度的槽，该槽通过延伸至把持所述物体的把持部位的外侧，形成通过该槽使该贯通部内与所述外部流体连通的流路。