[发明专利]覆盖材料及机器人把持部的覆盖构造

权利要求书

1.一种覆盖材料，其设置于具有把持物体的功能的基材的表面，所述覆盖材料包括：由弹性体构成的内层，和在该内层的表面、在所述物体被把持时与该物体接触的由弹性体构成的外层，

所述内层由具有粘附性且硬度比所述外层低的弹性体构成，

所述外层具有以达到所述内层的方式贯通的1个以上的贯通部，且构成为使得在把持所述物体时的应力作用时，根据该应力的大小，所述内层的一部分侵入所述贯通部内或从该贯通部露出。

2.根据权利要求1所述的覆盖材料，其特征在于，

所述外层构成为使得所述贯通部内和外部流体连通，以在减轻所述应力以使所述内层的一部分在该贯通部内后退时防止该贯通部内被减压。

3.根据权利要求2所述的覆盖材料，其特征在于，

在所述外层的表面，所述贯通部通过延伸至把持所述物体的把持部位的外侧，形成通过该贯通部自身使该贯通部内与所述外部流体连通的流路。

4.根据权利要求2所述的覆盖材料，其特征在于，

在所述外层的表面设置有与所述贯通部连接且具有未达到所述内层的范围的深度的槽，该槽通过延伸至把持所述物体的把持部位的外侧，形成通过该槽使该贯通部内与所述外部流体连通的流路。

5.根据权利要求3所述的覆盖材料，其特征在于，

在所述外层的表面设置有与所述贯通部连接且具有未达到所述内层的范围的深度的槽，该槽通过延伸至把持所述物体的把持部位的外侧，形成通过该槽使该贯通部内与所述外部流体连通的流路。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的覆盖材料，其特征在于，

所述内层的弹性体的硬度为肖氏A硬度0～40度，所述外层的弹性体的高度为肖氏A硬度40～90度。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的覆盖材料，其特征在于，

用于所述内层的弹性体为硅凝胶或氨基甲酸乙酯凝胶，用于所述外层的弹性体为硅橡胶或氨基甲酸乙酯橡胶。

8.根据权利要求6所述的覆盖材料，其特征在于，

用于所述内层的弹性体为硅凝胶或氨基甲酸乙酯凝胶，用于所述外层的弹性体为硅橡胶或氨基甲酸乙酯橡胶。

9.一种机器人把持部的覆盖构造，其特征在于，包括：在具有把持物体的功能的机器人把持部的表面上由弹性体构成的内层、和在该内层的表面上、在所述物体被把持时与该物体接触的由弹性体构成的外层，

所述内层由具有粘附性且硬度比所述外层低的弹性体构成，

所述外层具有以达到所述内层的方式贯通的1个以上的贯通部，且构成为使得在把持所述物体时的应力作用时，根据该应力的大小，所述内层的一部分侵入所述贯通部内或从该贯通部露出。

10.根据权利要求9所述的机器人把持部的覆盖构造，其特征在于，

所述外层构成为使得所述贯通部内与外部流体连通，以在减轻所述应力以使所述内层的一部分在该贯通部内后退时，防止该贯通部内被减压。

11.根据权利要求10所述的机器人把持部的覆盖构造，其特征在于，

在所述外层的表面，所述贯通部通过延伸至把持所述物体的把持部位的外侧，形成通过该贯通部自身使该贯通部内与所述外部流体连通的流路。

12.根据权利要求10所述的机器人把持部的覆盖构造，其特征在于，

在所述外层的表面设置有与所述贯通部连接且具有未达至所述内层的范围的深度的槽，该槽通过延伸至把持所述物体的把持部位的外侧，形成通过该槽使该贯通部内与所述外部流体连通的流路。

13.根据权利要求11所述的机器人把持部的覆盖构造，其特征在于，

在所述外层的表面设置有与所述贯通部连接且具有未达至所述内层的范围的深度的槽，该槽通过延伸至把持所述物体的把持部位的外侧，形成通过该槽使该贯通部内与所述外部流体连通的流路。

14.根据权利要求9～13中任一项所述的机器人把持部的覆盖构造，其特征在于，

所述内层的弹性体的硬度为肖氏A硬度0～40度，所述外层的弹性体的高度为肖氏A硬度40～90度。