[发明专利]一种使用众包视频的3D模型更新的方法及系统

权利要求书

1.一种用于3D模型更新的计算机实现的方法，包括：

使用一个或多个计算设备来提示用户在一个地点处捕获视频数据，所述地点与用于所述用户的导航方向相关联；

由所述一个或多个计算设备接收所捕获的视频数据，所捕获的视频数据包括表示与所捕获的视频数据相关联的视觉取向和定位信息的信息，其中，所述定位信息对应于捕获位置，并且所述表示视觉取向的信息对应于相机取向；

由所述一个或多个计算设备访问所存储的数据模型，所述所存储的数据模型表示描绘与所述地点相关联的对象的3D几何结构；

由所述一个或多个计算设备检测在来自所捕获的视频数据与所述3D几何结构的投影的对应图像之间的一个或多个候选变化区，每个候选变化区指示所捕获的视频数据与所述投影之间的视觉特征中的差异的区域；以及

当所述一个或多个计算设备检测到所述一个或多个候选变化区的计数在阈值以下时，基于与所述视频数据相关联的所述视觉取向和定位信息，利用所捕获的视频数据的至少一部分来更新所存储的模型数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，与所捕获的视频数据相关联的所述定位信息与用于所述3D几何结构的定位信息重叠。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：由所述一个或多个计算设备确定在所捕获的视频数据中描绘的一个或多个对象与在所述投影中描绘的一个或多个对象之间的视觉相关性。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述检测包括：将来自所捕获的视频数据的特定图像的某个区域中的特征与来自所述投影的对应图像中的特征相比较，以获得差异值。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，更新所存储的模型数据包括：将来自所述视频数据的图像整合到所述3D几何结构中。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：基于来自所述投影的对应图像来确定所整合的图像的对准。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：由所述一个或多个计算设备使用与来自所述投影的所述对应图像相关联的所述视觉取向信息，来调整所整合的图像的所述对准。

8.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由一个或多个处理器执行时致使所述一个或多个处理器执行一种用于3D模型更新的方法，所述方法包括：

使用一个或多个计算设备来提示用户在一个地点处捕获视频数据，所述地点与用于所述用户的导航方向相关联；

由所述一个或多个计算设备接收所捕获的视频数据，所捕获的视频数据包括表示与所捕获的视频数据相关联的视觉取向和定位信息的信息，其中，所述定位信息对应于捕获位置，并且所述表示视觉取向的信息对应于相机取向；

由所述一个或多个计算设备访问所存储的数据模型，所述所存储的数据模型表示描绘与所述地点相关联的对象的3D几何结构；

使用所述一个或多个计算设备来检测在来自所捕获的视频数据与所述3D几何结构的投影的对应图像之间的一个或多个候选变化区，每个候选变化区指示所捕获的视频数据与所述投影之间的视觉特征中的差异的区域；以及

当所述一个或多个计算设备检测到所述一个或多个候选变化区的计数在阈值以下时，基于与所述视频数据相关联的所述视觉取向和定位信息，利用所捕获的视频数据的至少一部分来更新所存储的模型数据。

9.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读介质，其中，与所捕获的视频数据相关联的定位信息与用于所述3D几何结构的定位信息重叠。

10.根据权利要求9所述的非暂时性计算机可读介质，其中，还包括：由所述一个或多个计算设备确定在所捕获的视频数据中描绘的一个或多个对象与在所述投影中描绘的一个或多个对象之间的视觉相关性。

11.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述检测包括：将来自所捕获的视频数据的特定图像的某个区域中的特征与来自所述投影的对应图像中的特征相比较，以获得差异值。