[发明专利]机械手及机械手的控制方法

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，具备：

包括臂部和以转动轴线为中心转动自如地安装在该臂部的梢端部的手部的机械臂；

驱动所述臂部以使所述手部移动的臂部驱动部；

驱动所述手部转动的手部驱动部；

检测所述手部绕所述转动轴线的角度位置的手部角度位置检测部；以及

控制所述臂部驱动部与所述手部驱动部的控制部；

所述手部包含形成在基端侧的手关节和形成在梢端侧且保持基板的叶片，所述叶片具有整体在第一方向直线状或阶梯状地延伸且用以与教示目标抵接而滑动的抵接滑动面；

所述抵接滑动面包含在所述第一方向具有弯折点的特征部，所述特征部为从所述抵接滑动面突出的凸部、或从所述抵接滑动面凹陷的凹部。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述控制部借由控制至少所述臂部驱动部，以所述教示目标在所述抵接滑动面上往所述第一方向或与所述第一方向相反方向相对地移动的形式使所述手部移动，且根据所述手部角度位置检测部检测的所述手部因所述特征部而在与第一方向交叉的方向的角度位置的位移，检测所述教示目标的位置。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述控制部借由控制所述手部驱动部，使所述手部追随所述抵接滑动面的特征部的形状变化。

4.一种机械手的控制方法，所述机械手具备：包括臂部和以转动轴线为中心转动自如地安装在所述臂部的梢端部的手部的机械臂、驱动所述臂部以使所述手部移动的臂部驱动部、驱动所述手部转动的手部驱动部、检测所述手部绕所述转动轴线的角度位置的手部角度位置检测部、以及控制所述臂部驱动部与所述手部驱动部的控制部，其特征在于，

所述手部包含形成在基端侧的手关节和形成在梢端侧且保持基板的叶片，所述叶片具有整体在第一方向直线状或阶梯状地延伸且用以与教示目标抵接而滑动的抵接滑动面；

所述抵接滑动面包含在所述第一方向具有弯折点的特征部；

所述特征部为从所述抵接滑动面突出的凸部、或从所述抵接滑动面凹陷的凹部；

所述控制部借由控制至少所述臂部驱动部，以所述教示目标在所述抵接滑动面上往所述第一方向或与所述第一方向相反方向相对地移动的形式使所述手部移动，且根据所述手部角度位置检测部检测的所述手部因所述特征部而在与所述抵接滑动面交叉的方向的角度位置的位移，检测所述教示目标的位置。