[发明专利]用于360度摄像机系统的校准的系统和方法

权利要求书

1.一种校准具有多个摄像机的360度摄像机系统的方法，包括：

将所述360度摄像机系统放置在第一位置处；

将基准带放置在相应的附加位置处，每个所述附加位置均距离所述第一位置等距，并且每个所述附加位置均对应于所述360度摄像机系统的两个相邻摄像机之间的视角交叉处；

调整所述360度摄像机系统的高度，以使得所述摄像机的高度等于所述基准带的中央；

使用所述摄像机中的每个摄像机来捕获所述基准带中的两个的成像数据；

矫直由所述多个摄像机中的第一摄像机捕获的图像数据内的成像基准带；

使由所述第一摄像机成像的所述成像基准带与由与所述第一摄像机相邻的每个摄像机捕获的成像基准带相匹配；以及

向所述360度摄像机系统输出基于矫直的步骤以及匹配的步骤的校准设置，以校准所述摄像机系统。

2.如权利要求1所述的方法，其中，每个所述基准带都包括靶心组件和圆点组件，每个所述圆点组件都包括两行圆点，每行圆点都竖直且平行于另一行圆点。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述每行圆点的相应圆点之间是两个条。

4.如权利要求1所述的方法，其中，放置所述基准带的步骤包括将每个所述基准带放置于相应的静止位置，以使得所述基准带竖直且平坦。

5.如权利要求1所述的方法，其中，放置所述基准带的步骤包括使用激光打印向导来校验每个所述基准带之间的角度。

6.如权利要求2所述的方法，其中，调整的步骤包括调整所述360度摄像机系统的所述高度，以使得所述摄像机的高度等于所述基准带的所述靶心组件中的中间的靶心组件的中心。

7.如权利要求2所述的方法，其中，矫直的步骤包括：

校正由所述第一摄像机捕获的所述成像图像内的俯仰不对准；

校正由所述第一摄像机捕获的所述成像数据内的旁向倾角不对准；以及，

校正由所述第一摄像机拍摄的所述成像数据内的像片旋角不对准。

8.如权利要求7所述的方法，其中，校正俯仰不对准的步骤包括以数字方式使所述每行圆点组件在所述成像数据内均平行。

9.如权利要求7所述的方法，其中，校正旁向倾角不对准的步骤包括以数字方式使所述每行圆点在所述成像数据内竖直。

10.如权利要求7所述的方法，其中，校正像片旋角不对准的步骤包括以数字方式使所述基准带中的两个在所述成像数据内达到相同的高度。

11.如权利要求2所述的方法，其中，匹配的步骤包括：

校正由所述摄像机中的每个摄像机所捕获的所述图像数据内的缩放不对准；以及

校正在由所述摄像机中的每个摄像机所捕获的所述成像数据内的移位不对准。

12.如权利要求11所述的方法，其中，校正缩放不对准的步骤包括放大和/或缩小所述第一摄像机的所述成像数据以匹配相邻摄像机的图像数据。

13.如权利要求11所述的方法，其中，校正移位不对准的步骤包括平移所述第一摄像机的所述图像数据以与相邻摄像机的图像数据对齐。

14.一种用于校准具有多个摄像机的360度摄像机系统的系统，所述系统包括：

永久存储器，包括用于存储由所述多个摄像机中的每个摄像机所捕获的图像数据的数据库，所述图像数据包括成像基准带；

处理器；

多个基准带；以及

校准软件，作为可由所述处理器执行的计算机可读指令存储在所述存储器内，所述校准软件配置为：

分析所述图像数据以矫直在由所述多个摄像机中的每个摄像机所捕获的成像数据内的成像基准带，并且分析所述图像数据以使由所述多个摄像机中的第一摄像机成像的成像基准带与由所述多个摄像机中的、与所述第一摄像机相邻的另一摄像机成像的成像基准带相匹配；

校正由所述第一摄像机拍摄的所述成像数据内的俯仰不对准；

校正由所述第一摄像机拍摄的所述成像数据内的旁向倾角不对准；以及，

校正由所述第一摄像机拍摄的所述成像数据内的像片旋角不对准。