[发明专利]用于驾驶员辅助功能的基于三阶多项式的行程预测

权利要求书

1.一种用于执行车辆的驾驶员辅助的方法，所述方法包括：

从至少一个动态状态传感器接收状态信号；

在控制器处基于状态信号判断所述车辆是否正朝向直行驾驶状态转向；

响应于判断出所述车辆正朝向所述直行驾驶状态转向，在所述控制器处使用三阶多项式来计算预测的行程轨迹；

响应于判断出所述车辆不是正朝向所述直行驾驶状态转向，在所述控制器处使用非三阶函数来计算所述预测的行程轨迹；以及

基于所述预测的行程轨迹来执行所述驾驶员辅助。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，判断所述车辆是否正朝向所述直行驾驶状态行驶包括判断所述车辆的转向角是否大于零以及所述车辆的转向角速度是否小于零。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，判断所述车辆是否正朝向所述直行驾驶状态行驶包括判断所述车辆的转向角是否小于零以及所述车辆的转向角速度是否大于零。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，使用三阶多项式来计算所述预测的行程轨迹包括：使用所述三阶多项式来计算所述预测的行程轨迹的第一部分，所述第一部分沿着所述车辆的驾驶方向从所述车辆开始延伸；以及包括使用非三阶函数来计算所述预测的行程轨迹的第二部分，所述第二部分沿着所述车辆的所述驾驶方向从所述第一部分的末端开始延伸。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，计算所述预测的行程轨迹的第一部分包括确定所述车辆到达零曲率点时沿着所述第一部分的距离，所述零曲率点限定所述第一部分的末端。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，确定所述距离包括基于所述车辆的转向角的正切除以所述车辆的前轴和后轴之间的距离来计算在纵向方向上的所述零曲率点。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，确定所述距离包括基于所述车辆的偏航率除以所述车辆的速度来计算在纵向方向上的所述零曲率点。

8.根据权利要求4所述的方法，其中，计算所述预测的行程轨迹的所述第二部分包括使用线性模型来计算所述第二部分。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

当所述车辆的速度低于每秒近似1.0米时使用非三阶函数来计算所述预测的行程轨迹。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述三阶多项式来计算所述预测的行程轨迹包括将使用所述三阶多项式所计算的所述预测的行程轨迹和使用所述非三阶函数计算的所述预测的行程轨迹进行组合。

11.一种用于车辆的驾驶员辅助系统，所述系统包括：

车辆动态状态传感器；以及

控制器，其配置为：

从所述车辆动态状态传感器接收信号；

基于来自所述车辆动态状态传感器的所述信号来判断所述车辆是否正朝向直行驾驶状态转向；

响应于判断出所述车辆正朝向所述直行驾驶状态转向，使用三阶多项式来计算预测的行程轨迹；

响应于判断出所述车辆不是正朝向所述直行驾驶状态转向，使用非三阶函数来计算所述预测的行程轨迹；以及

基于所述预测的行程轨迹来执行驾驶员辅助功能。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述信号指示从包括以下各项的组中选定的至少一项：(i)所述车辆的转向角；(ii)所述车辆的转向角速度；(iii)所述车辆的偏航率；(iv)所述车辆的速度。

13.根据权利要求11所述的系统，其中，所述控制器基于所述车辆的转向角是否小于零以及所述车辆的所述转向角速度是否大于零来判断所述车辆是否正朝向所述直行驾驶状态行驶。

14.根据权利要求11所述的系统，其中，所述控制器被配置为通过以下方式使用所述三阶多项式来计算所述预测的行程轨迹：使用所述三阶多项式来计算所述预测的行程轨迹的第一部分，所述第一部分沿着所述车辆的驾驶方向从所述车辆开始延伸；以及使用非三阶函数来计算所述预测的行程轨迹的第二部分，所述第二部分沿着所述车辆的所述驾驶方向从所述第一部分的末端开始延伸。

15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述控制器被配置为确定所述车辆到达零曲率点时沿着所述第一部分的距离，所述零曲率点限定所述第一部分的末端。