[发明专利]X射线诊断装置、以及X射线诊断装置的控制方法

说明书

技术领域

本发明的实施方式涉及具有例如C形臂等臂的X射线诊断装置、以及X射线诊断装置的控制方法。

背景技术

使用X射线诊断装置、MRI装置、或X射线CT装置等的医用图像诊断技术随着计算机技术的发展而取得了飞速的进步，在现在的医疗中变得不可获缺。

近年来，X射线诊断随着导管插入术的发展，以循环器官领域为中心取得了进步。例如，循环器官诊断用的X射线图像诊断装置通常移动X射线产生部、X射线检测部、以及支承X射线产生部和X射线检测部的C形臂等的摄影单元，能够对载置于顶板上的被检体从最优的角度进行摄影。另外，能够将X射线检测部移动到被检体的摄影部位的附近，从最优的位置进行摄影。

这样，为了使摄影单元移动到被检体的附近，可能使摄影单元与被检体接触等。为了避免这样的问题，已知如下的方法：通过检测移动的部分的速度、向驱动装置的电流和/或功率、以及移动的部分的位置等，从而当摄影单元与顶板或患者等接触等时，阻止移动部的动作，避免由于接触等造成的损害或损伤。

另外，例如根据专利文献1所公开的技术，使用针对载置于顶板上的被检体从多个角度进行X射线透视等而取得的三维图像数据，计算该被检体的外形的尺寸，并根据该计算出的尺寸设定与该被检体的外形对应的干扰避免区域。然后，当摄影单元进入该设定的干扰避免区域内时，使该摄影单元的移动速度减速。

在上述那样的以往的干扰控制中，在X射线诊断装置中易于干扰(接触)的部位(关注部位)设置干扰点，考虑各可动轴的位置(角度或距离)来计算这些干扰点的三维的位置(X-Y-Z系的坐标)，计算这些干扰点与干扰(接触)的对象物(例如，静止物体或动态物体)的空间距离。并且，在实际上产生干扰(接触)之前，进行表示该意思的警告音·警告显示，同时使相符合的轴动作减速/停止。

现有专利文献

专利文献：

专利文献1：日本特开2008-148866号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在以往的干扰控制中，在该X射线诊断装置的固件的每个处理循环中进行各干扰点的坐标的计算处理以及与对象物的距离的计算处理。从而，将某一时刻的干扰点与对象物的空间距离和规定的阈值进行比较判定，根据其结果控制干扰动作。根据控制处理中的最新的各可动轴的位置信息以及角度信息，每当执行处理循环时生成并更新干扰点的空间坐标。

由于这样的以往的干扰控制不是鉴于干扰点的移动方向(可动轴的动作方向)或移动速度(可动轴的动作速度)的控制，因此不能检测多个可动轴同时进行动作时的加速程度或平行地进行动作时的非干扰(错开但不会发生接触等)。从而，在以往的干扰控制中，与增加了各可动轴的动作速度以及动作方向相比较，难以抑制精密的干扰动作。

本发明鉴于上述的情形而完成，其目的在于提供一种进行干扰控制的X射线诊断装置以及X射线诊断装置的控制方法，即提供一种实现考虑了各可动轴的动作方向以及动作速度的合适的干扰控制的X射线诊断装置、以及X射线诊断装置的控制方法。

解决技术问题的技术方案

一个实施方式的X射线诊断装置具有：病床支柱部，可移动地保持顶板；X射线产生部，向载置于顶板上的被检体照射X射线；X射线检测部，与X射线产生部对置地配置，检测由X射线产生部照射的X射线并生成X射线投影数据；保持部，可移动地保持X射线产生部和X射线检测部；以及支承部，可移动地支承保持部。控制部根据顶板、X射线产生部、X射线检测部、保持部彼此的距离和移动方向，为了限制顶板、X射线产生部、X射线检测部、保持部的移动而控制病床支柱部、保持部以及支承部。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的X射线诊断装置的外观图。

图2是示出本发明的一个实施方式的X射线诊断装置的系统结构的一个例子的框图。

图3是示出病床·保持装置控制部所执行的处理的流程的图。

图4是示出基于病床·保持装置控制部所执行的干扰控制的处理的流程图的图。

图5是示意性地示出本发明的一个实施方式的X射线诊断装置的干扰控制的处理的图。

图6是示意性地示出本发明的一个实施方式的X射线诊断装置的干扰控制的处理的图。

图7是示意性地示出本发明的一个实施方式的X射线诊断装置的干扰控制的处理的图。

图8是示意性地示出本发明的一个实施方式的X射线诊断装置的干扰控制的处理的图。

图9是示出相对于本发明的一个实施方式的X射线诊断装置的患者挡板的减速区的图。