[发明专利]作业车辆的控制方法、作业车辆的控制装置以及作业车辆

说明书

技术领域

本发明涉及一种进行挖掘作业的作业车辆。

背景技术

已知一种具备将沙土或者碎石等装载于翻斗卡车等的作业机的作业车辆。作为这样的作业车辆，具有轮式装载机。轮式装载机是具有用于进行挖掘作业的铲斗、且通过轮胎来行驶并进行作业的车辆。例如，在专利文献1中记载有在动臂的上升过程中自动使铲斗进行倾转动作。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2010-110386号公报

发明概要

发明要解决的课题

当动臂的上升过程中自动使铲斗进行倾转动作时，在操作人员不进行铲斗的倾转操作的情况下也使铲斗倾转，因此有可能给操作人员带来不适感。

发明内容

本发明的目的在于，在动臂的上升过程中自动地使铲斗倾转时，降低对操作人员给予的不适感。

解决方案

本发明涉及一种作业车辆的控制方法，其中，作业车辆具备：支承于车身而转动的动臂；以及支承于所述动臂的远离所述车身的一侧且通过致动器的动作而转动的铲斗，当对所述作业车辆进行控制时，求出所述动臂的抬起操作量或者所述动臂的上升速度，并且基于所述动臂的姿势以及所述铲斗的姿势而求出所述铲斗到达倾倒侧的停止位置为止所述致动器能够动作的可动作量，

以使所述动臂的抬起操作量越大或者所述动臂的上升速度越快而所述可动作量越增大的方式，从所述可动作量较大的位置起使所述致动器动作而使所述铲斗进行倾转动作。

本发明涉及一种作业车辆的控制装置，其中，所述控制装置用于控制如下所述的作业车辆，所述作业车辆具备：支承于车身而转动的动臂；以及支承于所述动臂的远离所述车身的一侧且通过致动器的动作而转动的铲斗，所述作业车辆的控制装置求出所述动臂的抬起操作量或者所述动臂的上升速度，并且基于所述动臂的姿势以及所述铲斗的姿势而求出所述铲斗到达倾倒侧的停止位置为止所述致动器能够动作的可动作量，以使所述动臂的抬起操作量越大或者所述动臂的上升速度越快而所述可动作量越增大的方式，从所述可动作量较大的位置起使所述致动器动作而使所述铲斗进行倾转动作。

本发明涉及一种作业车辆，所述作业车辆包括：支承于车身而转动的动臂；铲斗，其支承于所述动臂的远离所述车身的一侧，且通过致动器的动作而转动；以及所述的作业车辆的控制装置。

优选的是，在所述动臂上升且用于操作所述铲斗的装置处于中立状态的情况下，与所述可动作量相应地使所述铲斗进行倾转动作。

本发明能够在动臂的上升过程中自动地使铲斗倾转时降低对操作人员给予的不适感。

附图说明

图1是表示本实施方式的作业车辆的图。

图2是表示控制作业机的动作的控制系统的图。

图3是表示作业机的图。

图4是用于说明轮式装载机具备的铲斗的倾转动作以及倾倒动作的图。

图5是表示在本实施方式的作业车辆的控制方法中倾倒动作时的控制所使用的控制用的第一表的一例的图。

图6是表示在本实施方式的作业车辆的控制方法中倾倒动作时的控制所使用的控制用的第二表的一例的图。

图7是表示动臂上升速度的限制率与铲斗油缸的到达距离之间的关系的图。

图8是表示本实施方式的作业车辆的控制方法中的倾倒动作时的控制例的流程图。

图9是用于说明开始以及结束倾倒动作时的控制时的判断的图。

图10是表示在本实施方式的作业车辆的控制方法中自动地使铲斗进行倾转动作的情况下的控制所使用的自动倾转用表的一例的图。

图11是表示倾转指令与铲斗油缸的到达距离之间的关系的图。

图12是表示本实施方式的作业车辆的控制方法中的自动倾转动作时的控制例的流程图。

具体实施方式

参照附图对用于实施本发明的方式(实施方式)进行详细说明。

<轮式装载机>

图1是表示本实施方式的作业车辆的图。在本实施方式中，作为作业车辆，以将碎石或者在挖掘碎石时产生的沙土或者岩石等装载于作为搬运车辆的翻斗卡车等轮式装载机1为例。