[实用新型]一种基于潜入式AGV的储分一体化系统

权利要求书

1.一种基于潜入式AGV的储分一体化系统，其特征在于，所述基于潜入式AGV的储分一体化系统包括：

AGV子系统，利用多个潜入式AGV小车潜入货架底部进行所述货架的搬运，根据任务命令进行入库、自动存储、拣选、出库、监控和自动充电；

任务子系统，包括：入库子系统、自动存储种子系统、拣选子系统、出库子系统、监控子系统和自动充电子系统；

管理子系统，用于将所述AGV子系统和所述任务子系统相耦接，根据所述任务子系统的任务命令，通过多个AGV小车的协同作业完成仓库的入库、自动存储、拣选、出库，实现储分一体化，并实现AGV小车的监控和自动充电。

2.如权利要求1所述基于潜入式AGV的储分一体化系统，其特征在于，

所述管理子系统包括：路径规划子系统、资源调度子系统和通讯系统。

3.如权利要求1所述基于潜入式AGV的储分一体化系统，其特征在于，

所述AGV小车包括：主控单元、回转单元、驱动单元、移载单元、定位导航单元、电源模块、通讯单元；所述定位导航单元采用的是惯导和二维码控制导航，所述AGV小车车体下方的中心位置安装有二维码读取摄像头，能设别二维码；所述电源模块采用磷酸铁锂电池；所述驱动单元由编码器、轴承托、驱动电机和驱动轮组成，通过轴承托把电机与驱动轮连接在一起，根据编码器控制小车的差速转向，前后四个万向轮可随着驱动轮的转向360度转弯；所述移载单元由举升电机、电动缸、托板轴、托板，导轨与滑块、回转电机和回转齿轮组成，驱动电机通过同步带驱动采用滚珠丝杠的电动缸，把水平运动变为垂直向上运动，电动缸的上端与托板接触。

4.如权利要求1所述基于潜入式AGV的储分一体化系统，其特征在于，

所述货架包括RFID标签和移动机构，所述RFID标签是货架的唯一标识，安装于货架底部，实现和AGV小车的感应。