[实用新型]一种工业机器人气动抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人气动抓手，更具体的说，尤其涉及一种适用于对大型缸体或圆柱体进行抓取的工业机器人气动抓手。

背景技术

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术与一体的现代制造业重要的自动化装备，其特点是可以通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器的优点。机械手爪是工业机器人的关键部件，由于工件的体积、形状等不同，与机器人配套的手爪也存在很大差异，因此，需要根据要求设计出结构简单、控制可靠、灵活性好、准确性高的机械手爪。

在工业生产中，由于工件形状的不同，手爪也存在很大差异，对于大型工件，标准的气动手爪已经无法满足要求，所以亟待设计一种抓手以解大型缸体或圆柱体工件的夹持问题。

发明内容

本实用新型为了克服上述技术问题的缺点，提供了一种用于对大型缸体或圆柱体进行抓取的工业机器人气动抓手。

本实用新型的工业机器人气动抓手，包括安装板、旋转气缸以及用于对工件进行抓取的左夹板和右夹板，旋转气缸固定于安装板上；其特别之处在于：所述安装板的上下两侧设置有互相平行的两直线滑轨，左夹板和右夹板通过滑块可移动地设置于直线滑轨上；两直线滑轨之间的安装板上设置有转接轴，转接轴上固定有齿轮，左夹板和右夹板上均设置有与齿轮相啮合的齿条，转接轴与旋转气缸的输出轴相固定。

本实用新型的工业机器人气动抓手，所述左夹板上的齿条与右夹板的齿条互相平行，两齿条与两直线滑轨相平行。

本实用新型的工业机器人气动抓手，所述旋转气缸上设置有进气口和出气口，旋转气缸的旋转角度范围为0°～190°。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的气动抓手，通过在安装板上设置相互平行的两直线滑轨，左夹板、右夹板通过滑块设置于直线滑轨上，使得左夹板和右夹板可沿直线滑轨移动，保证了抓手具有较大的开口，便于对大型缸体或圆柱体进行加持。通过在与旋转气缸的输出轴相固定的转接轴上固定齿轮，且左夹板、右夹板上均固定有与齿轮相啮合的齿条，在旋转气缸的驱动下，可完成对工件的夹紧和松开。

附图说明

图1为本实用新型的工业机器人气动抓手的结构示意图；

图2为本实用新型的工业机器人气动抓手的剖视图。

图中：1安装板，2旋转气缸，3左夹板，4右夹板，5直线滑轨，6转接轴，7齿轮，8齿条。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。

如图1和图2所示，分别给出了本实用新型的工业机器人气动抓手的结构示意图和剖视图，所示的气动抓手包括安装板1、旋转气缸2、左夹板3、右夹板4、直线滑轨5、旋转轴6、齿轮7和齿条8；所示的安装板1起固定和支撑作用，实现对其它部件的承载作用。安装板1上设置有相互平行的两条直线滑轨5，左夹板3和右夹板4均通过滑块设置于直线滑轨5上，不仅得左夹板3和右夹板4可进行张开和闭合，而且还使得形成的整个抓手的开口比较大，便于对大型缸体或圆柱体工件进行抓取。

转接轴6位于两直线滑轨5之间，转接轴6的一端与齿轮7相固定，另一端固定于旋转气缸2的输出轴上。左夹板3上固定有与齿轮7相啮合的齿条8，右夹板4上也固定有与齿轮7相啮合的齿条8；左夹板3和右夹板4上的齿条分别位于齿轮7的两侧，当齿轮7转动时，可同时驱使左夹板3和右夹板4朝不同的方向转动，实现启动抓手的张开和闭合，以实现对大型缸体或圆柱体工件的夹持。

所示的两条齿条8与两条直线滑轨5相互平行，以保证齿轮7与齿条8的啮合传动下，可顺利驱使左夹板3和右夹板4沿直线滑轨5运动。旋转气缸上设置有进气口和出气口，旋转气缸的旋转角度范围为0°～190°。

工作时，旋转气缸2驱使左夹板3和右夹板4处于张开状态，在机器人手臂的运动作用下，驱使左夹板3和右夹板4运动至大型缸体或圆柱形工件的两侧，旋转气缸2驱使转接轴6朝反方向转动，使得左夹板3和右夹板4对工件进行加紧。工件被搬运至目的位置后，旋转气缸2驱使左夹板3和右夹板4张开，松开工件。