[实用新型]一种传动可靠的仿生机械恐龙

权利要求书

1.一种传动可靠的仿生机械恐龙，其特征在于：包括头颈部（1）、躯干部（2）、尾部（3）、前肢（4）、后肢（5）、传动机构（6）和转向机构（7）；

所述传动机构（6）包括传动电机（61）、输出齿轮（62）、减速齿轮（63）、蜗杆（64）、蜗轮（65）和传动轴（66），所述输出齿轮（62）套接在传动电机（61）的转轴上，且输出齿轮（62）与减速齿轮（63）啮合，所述减速齿轮（63）套接在蜗杆（64）上，蜗轮（65）与蜗杆（64）配合，且蜗轮（65）套接在传动轴（66）上；

所述传动机构（6）还包括第一后肢轴承（67）、后肢连杆（68）、后肢横杆（69）和第二后肢轴承（610），所述第一后肢轴承（67）偏心设置在蜗杆（64）的端面上，后肢连杆（68）的一端与第一后肢轴承（67）固定连接，另一端与后肢（5）的上部活动连接，所述后肢横杆（69）固定在躯干部（2）上，后肢横杆（69）的两端分别设有一个第二后肢轴承（610），第二后肢轴承（610）与后肢（5）的上端固定连接；

所述转向机构（7）包括中心转轴（71）、两个曲柄套（72）、两个万向节（73）、两个曲柄（711）和传动单元，所述中心转轴（71）与传动轴（66）联动，所述两个曲柄套（72）活动固定在躯干部（2）上，且两个曲柄套（72）能够实现水平转动；所述两个万向节（73）分别固定在中心转轴（71）的两端，两个万向节（73）分别连接一个曲柄（711），两个曲柄（711）外分别套接一个曲柄套（72），曲柄（711）的输出端连接前肢（4）；

所述传动单元包括一个转向电机（74）、一个主齿轮（77）、一个副齿轮（76）、一根转向拉杆（78）和一根转向连杆（79），所述主齿轮（77）固定在转向电机（74）的转轴上，主齿轮（77）与副齿轮（76）啮合，所述副齿轮（76）上偏心设置有一个第二转向轴承（75），所述转向拉杆（78）的一端与第二转向轴承（75）固定连接，另一端与其中一个曲柄套（72）采用万向连接，所述转向连杆（79）的两端分别与两个曲柄套（72）实现万向连接。

2.根据权利要求1所述的一种传动可靠的仿生机械恐龙，其特征在于：所述前肢（4）包括转动结构和腿部结构，所述转动结构包括第一轴承（41）、第二轴承（42）、第三轴承（43）、第一连板（44）和第二连板（45），所述第一轴承（41）固定在曲柄（711）的端面上，第二轴承（42）通过第一连板（44）固定在曲柄套（72）上，第三轴承（43）通过第二连板（45）固定在曲柄套（72）上；

所述腿部结构包括大腿部、膝盖部、小腿部以及脚掌部，所述大腿部包括左上支撑杆（46）和右上支撑杆（47），膝盖部包括左中支撑杆（48）、右中支撑杆（49）和横杆（410），小腿部为一下支撑杆（411），脚掌部为一支撑板（412），所述左上支撑杆（46）的上端与第一轴承（41）固定连接，左上支撑杆（46）的下端与右中支撑杆（49）的上端铰接，所述右上支撑杆（47）的上端与第二轴承（42）固定连接，右上支撑杆（47）的下端与左中支撑杆（48）的上端铰接，所述左上支撑杆（46）的下部还与左中支撑杆（48）的上部铰接，所述横杆（410）的两端分别与左中支撑杆（48）的下端、右中支撑杆（49）的下端铰接，所述下支撑杆（411）的上端与横杆（410）固定连接，下支撑杆（411）的下端与支撑板（412）固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种传动可靠的仿生机械恐龙，其特征在于：所述支撑板（412）的底部为向外凸出的曲面结构。

4.根据权利要求2所述的一种传动可靠的仿生机械恐龙，其特征在于：所述还包括挡板（413），所述挡板（413）与第一轴承（41）固定连接，挡板（413）上设有条形孔，第三轴承（43）位于该条形孔内。

5.根据权利要求4所述的一种传动可靠的仿生机械恐龙，其特征在于：所述挡板（413）的中心线与左上支撑杆（46）的中心线的夹角为0~15度。

6.根据权利要求1所述的一种传动可靠的仿生机械恐龙，其特征在于：所述躯干部（2）上设有两个轴承组，每个轴承组包括两个上下设置的第一转向轴承（710），两个曲柄套（72）分别安装在两个轴承组上，每个曲柄套（72）能够以同组的两个第一转向轴承（710）的连线为中心轴实现转动。

7.根据权利要求1所述的一种传动可靠的仿生机械恐龙，其特征在于：所述后肢（5）的下端设有滚轮（8）。