[实用新型]一种多功能上下料机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种多功能上下料机械手，属于机器人制造技术领域。

背景技术

在传统的冲压行业中，产品的冲压成型主要是依靠人工搬运配合压机的冲压动作实现，存在着效率低下、危险性高以及产品质量参差不齐等缺点。在引进了自动化生产线后，利用机械手或机器人替代了人工搬运工件的动作，在安全性、生产效率、产品的一致性程度等方面都得到了很大的提高。机械手是以伺服电机、气动执行元件、液压驱动执行元件等作为动力源，通过各种传动机构带动气动吸盘、磁性吸盘、夹爪等形式的端拾器抓取物料实现不同方向的运动，从而达到工件移送目的的机械设备。伴随着机床工业的发展，机械手的样式也在跟随着发展，产生了很大的变化。

现在市场上的冲压机械手的结构形式繁复，有的以同步带传动实现物料的移送，但同步带长距离的传送使同步带的张紧和封闭占用了很多设计空间，需要解决机械手避让设备压机的空间问题；有的是以齿轮、齿条实现物料的移送，但齿轮、齿条移送距离不宜太长，制造安装精度要求较高；还有的是以链传动实现物料的移送，链传动较以上两种方式有冲击、噪音、定位不准确、需要的空间很大等缺点，不太适合机械手的长距离物料移送。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种多功能上下料机械手，解决现有技术中上下料机械手占用空间大，冲击噪音大的技术缺陷。

为解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案是：

一种多功能上下料机械手，包括两个横杆安装座、设置在两个横杆安装座间可相对于横杆安装座在X轴方向上往复运动的X轴移送组件、设置在X轴移送组件上可相对X轴移送组件在Z轴方向往复运动的Z轴移送组件、设置在Z轴移送组件上可相对Z轴移送组件在Y轴方向往复运动的Y轴移送组件和设置在Y轴移送组件上的端拾器。

作为本实用新型的进一步改进，所述的X轴移送组件包括两端设置在横杆安装座上的横梁、伺服电机安装座和设置在伺服电机安装座上的第一伺服电机，所述的横梁上沿X轴的方向设置第一导轨和第一齿条，伺服电机安装座上设置有与第一导轨相配合的第一滑块，伺服电机的输出轴上设置第一齿轮，所述的第一齿轮与第一齿条相啮合。

作为本实用新型的进一步改进，所述的Z轴移送组件包括Z轴框架、设置在伺服电 机安装座上的第二伺服电机，所述的Z轴框架上沿Z轴的方向设置第二导轨和第二齿条，所述的伺服电机安装座上设置有与第二导轨对应的第二滑块，第二伺服电机的输出轴上设置第二齿轮，所述的第二齿轮与第二齿条相啮合。

作为本实用新型的进一步改进，所述的Y轴移送组件包括Y轴框架、设置在Z轴框架底部的第三伺服电机和端拾器安装座，所述的Z轴框架的底部设置第二滑块，Y轴框架的底部和顶部分别设置第三导轨和与第二滑块相配合的第二导轨，所述的Y轴框架内沿Y轴方向设置有第一同步带和第二同步带，所述的Z轴框架的底部设置两个第一带轮和由第三伺服电机驱动的第二带轮，所述的第一同步带分别绕过第一带轮和第二带轮并且第一同步带的两端分别固定在Y轴框架的两端，所述的Z轴框架的底部与第二同步带的上部固定，所述的端拾器安装座上设置有与第三导轨相配合的第三滑块，并且端拾器安装座的顶部与第二同步带的下部固定。

作为本实用新型的进一步改进，所述的第二带轮上设置有齿，所述的第一同步带上设置有与第二带轮相啮合的齿。

作为本实用新型的更进一步改进，所述的第一带轮外表面光滑，第一同步带与第一带轮配合的一侧为光滑面。