[实用新型]三片式摆线轮RV减速器

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人减速器技术领域，尤其涉及了一种三片式摆线轮RV减速器。

背景技术

目前，常用的机器人RV减速器内部采用两片摆线轮。考虑到行星架凸台个数的原因，部分型号中的两片摆线轮不能配对磨削，一致性略差，传动精度受影响。除此之外，装有两片摆线轮的RV减速器在承载能力及转速要求较高的情况下，呈现出刚度差、载荷分布相对集中和滚针与保持架组件容易被破坏等情况，额定使用寿命基本维持在六千小时，从可靠性和经济的角度，必须提高RV减速器的使用寿命。

发明内容

本实用新型针对现有技术中的缺点，提供了一种三片式摆线轮RV减速器。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：

三片式摆线轮RV减速器，包括针齿壳、滚针、输出行星架、行星齿轮、输入轴、曲轴、滚针与保持架组件、摆线轮、输入行星架、第一圆锥滚子轴承、轴肩挡圈、第二圆锥滚子轴承、钢套；行星齿轮为三个，第一圆锥滚子轴承为两套，第二圆锥滚子轴承为三对，滚针与保持架组件为九套，曲轴为三个，每个曲轴上的钢套为一个，摆线轮为三片；针齿壳内具有针齿槽，针齿槽上放置滚针，输出行星架槽内沿周向均匀分布三个行星齿轮，输入轴与三个行星齿轮同时进行啮合传动，三个曲轴均通过花键联接与行星齿轮固定，三片相位差为120°的摆线轮通过滚针与保持架组件与三个曲轴铰接，并且三片摆线轮与滚针相啮合。

作为优选，针齿壳的左侧孔与右侧孔分别通过第一圆锥滚子轴承与输入行星架和输出行星架连接。

作为优选，第一圆锥滚子轴承与输入行星架通过轴肩挡圈调整轴向游隙与预紧力。

作为优选，输入行星架与输出行星架通过内螺纹圆锥销定位，采用圆柱头内六角螺钉使输入行星架与输出行星架固为一体。承载能力得到增强，扭转刚度远大于普通类型的RV减速器。

作为优选，输入行星架与输出行星架之间采用了三片相位差为120°的摆线轮，与摆线轮相啮合的滚针个数为3的整数倍，滚针数与针齿壳内的槽的个数相等。以上结构从一致性出发，每台RV减速器的三片摆线轮可以配对磨削。

作为优选，行星齿轮轮廓与内花键存在相位关系，曲轴的外花键与曲轴偏心方向存在相位关系。为防止装配时三个行星齿轮与输入轴无法啮合，在设计制造时，必须规定行星齿轮轮廓与内花键以及曲轴的外花键与曲轴偏心方向的相对位置。

作为优选，曲轴上具有三段偏心量相同的偏心轴段且偏心方向呈相隔120°均匀分布，最靠近花键一端的偏心轴段或者离花键一端最远的偏心轴段采用钢套。曲轴具有三段偏心量相同的偏心轴段且偏心方向呈相隔120°均匀分布，最靠近花键一端或者离花键一端最远的偏心轴段为方便摆线轮的安装，采用了比其他两段偏心轴段直径小的偏心轴段，等待中间轴段上的滚针与保持架组件与摆线轮装入，再将外圈直径与其他两段偏心轴段直径相等、内圈直径基本尺寸等于最小偏心轴段直径的钢套装入最小偏心轴段，此处采用过盈配合。实现三片摆线轮在曲轴上的安装，削减滚针与保持架组件的受力，减小滚针与保持架组件被破坏的概率，进而提高RV减速器的使用寿命。再者，三片摆线轮的组合，对RV减速器的回转刚度起到改善作用。

本实用新型的组成包括：针齿壳，所述的针齿壳内具有滚针，输入行星架与针齿壳之间有第一圆锥滚子轴承和方便调整间隙的轴肩挡圈，所述的输入行星架和输出行星架通过内螺纹圆锥销定位、内六角螺钉连接固成一体，输入轴通过所述输入行星架和输出行星架的中心与放置在输出行星架槽内且均匀分布相隔120°的三组行星齿轮同时进行啮合传动，所述的行星齿轮通过花键联接与三组曲轴固定，三片相位差120°的摆线轮铰接在三个曲轴上并与放置在针齿壳槽内的滚针相啮合，所述曲轴靠近花键一端的偏心轮装有钢套，便于上述摆线轮装入。

相对普通类型的RV减速器，在不减少传动比和宽度方向增加不大的情况下，本实用新型专利传动平稳，受力更均匀，扭转刚度进一步提高，可获得小弹性回差。表现出高精度、低噪音、承载能力强和寿命长的优点。此外，本实用新型适于工业化生产。

附图说明

图1是本实用新型的主视图。

图2是图1中A-A的旋转剖视图。

图3是图2的向视图。

图4是图1中B-B的剖视图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步详细描述。

实施例1