[实用新型]一种嫁接苗回栽末端执行器

权利要求书

1.一种嫁接苗回栽末端执行器，包括夹持嫁接苗的夹爪(5)；其特征在于：所述嫁接苗回栽末端执行器还包括夹持栽植机构以及镇压机构；所述夹持栽植机构包括铰接在托板(9)上且可在水平面内运动的所述夹爪、驱动该夹爪作开合运动的水平气缸(4-7)以及带动所述托板和夹爪作竖直运动的竖直气缸(5-1)；所述镇压机构包括通过竖直导轨副定位在器座(3)上的镇压块(4-5)以及将水平气缸的动力转移至镇压块的连杆机构，所述竖直导轨副由器座上的竖直滑轨(3-1)以及可滑动地与该竖直滑轨相配合且底端固定着镇压块的滑杆(4-4)。

2.根据权利要求1所述的嫁接苗回栽末端执行器，其特征在于：所述水平气缸通过一驱动板(4-6))驱动夹爪；驱动板上制有竖直轨道(4-61)，夹爪的拉杆(5-3)的右端固定在与竖直轨道相配合的滑块(7-1)上。

3.根据权利要求2所述的嫁接苗回栽末端执行器，其特征在于：所述竖直气缸的活塞杆竖直往下布置，所述托板固定在活塞杆底端，所述夹爪又定位在托板的底端表面。

4.根据权利要求3所述的嫁接苗回栽末端执行器，其特征在于：所述连杆机构中，第二连杆(4-2)与第三连杆(4-3)铰接，第一连杆与第二连杆的另一端分别与器座以及与滑杆铰接，第一连杆(4-1)的两端分别与所述驱动板以及第一连杆铰接。

5.根据权利要求4所述的嫁接苗回栽末端执行器，其特征在于：所述夹爪的结构是：夹杆(5-2)的中部可摆动地铰接在托板上，小连杆(5-5)的两端分别与夹杆的右端以及拉杆铰接，拉杆还可滑动地嵌入托板中的导向槽(9-1)内。