[实用新型]一种农作物搬运用的机械结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种农作物搬运用的机械结构，适用于农田搬运机器人。

背景技术

在农田作业过程中，很多操作都涉及到搬运，然而在传统的农田作业中，大部分都基于人工操作，农作物或肥料搬运作业过程的全程自动化并未得到良好实现，对劳动力需求较大，且这些作业过程大多是属于工作环境较差和劳动密集型，不适宜农民进行长期操作。

尽管市面上存在许多的多功能、多元化的农业机器人，然而其高额的价格，和不菲的维护费，都是一般农民难以承担的，所以一直以来我国要短时间实现农业上的全程机械化和自动化还相当漫长，所以在农田作业过程中，引入新型适宜农田生产的小型、廉价且又能满足需求的专业农田搬运机器人是必然趋势。

目前，大多数运用于农田作业过程中搬运机器人控制器主要有以下几类：首先是以PLC为控制核心的一类搬运机器人，该类机器人工作较稳定，能适应恶劣工作环境，然而搭建以PLC为控制器的控制系统，需要连接多种类型外围工作模块，且需要多PLC协同控制，从而加大了控制系统的成本和复杂程度；其次是以运动控制卡为核心的控制系统，该类搬运机器人的控制系统集成程度高，功能齐全，然而国产的运动控制卡性能不稳定，质量参差不齐，难以满足搬运机器人控制系统要求，然后国外生产的运动控制卡，编程入手较为复杂，成本高，给机器人控制系统设计人员带来一定难度，且一旦损坏后，难以维修，只能整体更换；最后一类为自主研发搬运机器人控制器，该类控制系统对于用户维修比较繁琐，很难进行二次开发，通用性较差。

实用新型内容

鉴于现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种农作物搬运用的机械结构。

本实用新型的技术方案在于：

一种农作物搬运用的机械结构，包括机架，其特征在于：所述机架内的一侧纵向设有一根可相对机架转动的花键轴，所述机架的另一侧上纵向设有一根丝杆，所述丝杆上套置有一升降螺母，所述升降螺母上固连有一可与花键轴滑动连接的升降台，位于花键轴侧的升降台下部设有一U形槽，所述花键轴的下部固连有一第二同步带轮，所述花键轴的中部经轴上花键滑动连接有一安设在U形槽内的第三同步带轮，所述的第三同步带轮经同步带驱动一与其水平设置且位于升降台底侧的第四同步带轮，所述第四同步带轮的输出轴上端固连有一位于升降台上侧的齿轮盘，所述齿轮盘的上端面上固连有一旋转臂，所述旋转臂上铰接有一伸缩机械臂，所述伸缩机械臂上铰接有一末端机械手臂，所述末端机械手臂上铰接有一用以搬运农作物的末端执行器，所述的旋转臂内设置有一输出轴纵向设置的第二电机，所述第二电机经第二减速器与伸缩机械臂的一侧端固连，所述伸缩机械臂内与减速器相连侧设有一第五同步带轮，另一侧设有经同步带与第五同步带轮连接的第六同步带轮，所述的第五同步带轮与旋转臂的上端固连，所述第六同步带轮与末端机械手臂的一侧端固连，所述末端机械手臂内与第六同步带轮相连侧设有一第七同步带轮，另一侧设有经同步带与第七同步带轮连接的第八同步带轮，所述第八同步带轮与末端执行器联动连接，所述第七同步带轮与伸缩机械臂的另一侧端固连，所述第二同步带轮由设于机架内旁侧上的第一同步带轮驱动。

其中，所述第一同步带轮由设于机架内的第一电机经第一减速器驱动。

所述机架内的另一侧设有第三电机，所述第三电机的输出轴上连接有第九同步带轮，所述第九同步带轮经同步带与固连于丝杆下端的第十同步带轮驱动连接。

所述第一与第二同步带轮的齿数比为1:1；所述第三与第四同步带轮的齿数比为1:2；所述第五与第六同步带轮的齿数比为2:1；所述第七与第八同步带轮的齿数比为1:2；所述第九与第十同步带轮的齿数比为5:4。

所述机架底侧设有万向轮。

所述机架内的底部上还设有散热风扇。

本实用新型的优点在于：本实用新型结构简单，操作便捷，降低了农民搬运这些物品的劳动力，加快了农田作业过程的工作效率，有利于推进农田生产的全程机械化和自动化。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图。

图2为本实用新型实施例的末端执行器直线运动原理图。

具体实施方式

为让本实用新型的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图，作详细说明如下。