[实用新型]机器人校准尺

说明书

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，更具体地说，涉及一种机器人校准尺。

背景技术

并联机器人一般包括一个定平台、一个动平台，以及并联连接于定平台与动平台之间的六个支链。定平台一般固定放置，六个支链可作伸缩运动，其一般包括移动副以及与定平台及动平台分别相连的球副。该六个支链协同运动，可使动平台相对于定平台做六自由度的运动，广泛用于飞行模拟、海浪模拟等实验中。但是，现有并联机器人中，其由球副连接的球头及球窝之间，会由于加工或装配的精度不够而存在一定的间隙，导致球头与球窝之间的接触面不能始终紧密的贴合，易发生磨损，造成动平台在运动过程中产生振动等，从而降低并联机器人运动的稳定性及定位的精度，致使这种并联机器人难以适用于高精度要求的场合。

因此，有必要设计一种校准装置对并联机器人的工作精度进行检测，使得工作人员可根据检测结果对并联机器人进行修整。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述问题，本实用新型的目的在于提供一种机器人校准尺，其是一种操作简便、检测效率高的校准尺。

为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案如下：

一种机器人校准尺，包括并联机器人，所述并联机器人包括相互连接的机械臂和平台，所述机器人校准尺包括相互连接的校准装置和固定座，所述校准装置包括若干校准尺，所述校准尺的一端用于检测所述机械臂的高度，其另一端与所述固定座活动连接；所述固定座置于所述平台上。

进一步的，所述校准装置包括若干组成对设置的校准尺，所述成对设置的校准尺之间通过轴固定连接；所述若干组成对设置的校准尺均在同一水平面内。

进一步的，所述固定座包括底板、若干定位座、若干定位柱和活动板，所述定位座和所述定位柱均垂直固定于所述底板上，所述活动板位于所述底板的上方。

进一步的，所述底板和所述活动板均为环形结构；所述定位座呈倒“U”型结构，其上部开有通孔，所述通孔内安装所述轴；所述定位柱为圆柱体型结构，其上设有螺纹。

进一步的，所述活动板上开有若干贯穿孔，所述贯穿孔的尺寸和位置与所述定位柱的尺寸和位置相匹配，所述活动板通过所述贯穿孔活动安装于所述定位柱上。

进一步的，所述校准尺为“J”型结构，其具有弯曲部分的一端与所述机械臂相接触，其另一端通过所述轴与所述底板铰接、通过连接板与所述活动板固定连接。

进一步的，所述定位柱上安装有第一螺母和第二螺母，所述第一螺母位于所述活动板的下方，所述第二螺母位于所述活动板的上方。

进一步的，所述定位座和所述定位柱分别有3个，所述定位座和所述定位柱之间间隔设置，相邻所述定位座之间的夹角为120°，相邻所述定位柱之间的夹角为120°。

更进一步的，所述校准尺有3组，所述校准尺和所述底板均经过抛光处理。

相比于现有技术，本实用新型机器人校准尺的有益效果为：

通过将6个校准尺并联的固定于固定座上，固定座上设置可相对移动的底板和活动板，校准尺的一端与并联机器人的机械臂相接触，另一端与固定座活动连接，在活动板的上下调节过程中，工作人员即可确定并联机器人的几个机械臂在初始状态下是否存在位置误差，工作人员无需对单个机械臂进行检测；校准尺经过抛光处理，进一步提高了检测精度；其结构设计巧妙、制作成本低、安装精度高，且操作简便、可同时覆盖所有的机械臂，有效提高了机械臂的检测效率。

附图说明

图1为本实用新型机器人校准尺的结构示意图。

图2为本实用新型机器人校准尺的第一校准装置的结构示意图。

图3为本实用新型机器人校准尺的固定座的结构示意图。

图4为本实用新型机器人校准尺的第一校准尺的结构示意图。

图5为本实用新型机器人校准尺的并联机器人的结构示意图。

图6为本实用新型机器人校准尺与并联机器人配合的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进一步进行描述。