[实用新型]冷镦机机械手

权利要求书

1.冷镦机机械手，其特征在于：包括机座（1）；

曲臂（2），该曲臂（2）下端通过一转动机构设置在机座（1）上；

摆臂，该摆臂设置在曲臂（2）端部，所述摆臂包括主动臂（31）、从动臂（32）、前连杆部（33）、后连杆部（34），所述主动臂（31）和从动臂（32）的一端分别铰接在前连杆部（33）两端，所述主动臂（31）和从动臂（32）的另一端分别铰接在后连杆部（34）两端，使得主动臂（31）、从动臂（32）、前连杆部（33）、后连杆部（34）形成一平行四边形结构；

摆臂驱动装置，所述曲臂（2）端部设置有安装座（21），所述后连杆部（34）固定在该安装座（21）上，所述摆臂驱动装置包括固定在安装座（21）上的摆臂电机（41）及设置在主动臂（31）端部的扇形齿（42），所述摆臂电机（41）的输出轴设置有一与扇形齿（42）啮合的小齿轮（43）；

抓手机构（5），该抓手机构（5）设置在前连杆部（33）上，用于抓取吊篮。

2.根据权利要求1所述的冷镦机机械手，其特征在于：所述曲臂（2）枢接在机座（1）上，所述转动机构包括设置在曲臂（2）下端的曲臂齿轮（61）及固定在机座（1）上的曲臂电机（62），所述曲臂电机（62）的输出轴上设置有与曲臂齿轮（61）啮合的曲臂小齿轮（63）。

3.根据权利要求1所述的冷镦机机械手，其特征在于：还包括一平移机构，所述平移机构包括固定在机座（1）下端的滑台（71）、与滑台（71）配合的导轨（72）及驱动装置，所述驱动装置包括设置在机座（1）下端的平移电机（73）及与导轨（72）相对固定的直齿条（74），所述平移电机（73）的输出轴设置有与直齿条（74）啮合的平移小齿轮（75）。

4.根据权利要求1所述的冷镦机机械手，其特征在于：所述后连杆部（34）上设置有用于限制摆臂摆角的限位块（341）。