[实用新型]半悬挂减震结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人附属零部件的技术领域，特别是涉及一种半悬挂减震结构。

背景技术

众所周知，随着机器人技术的不断发展，全向移动机器人在汽车制造、机械加工等制造业自动化领域和仓储系统中得到了广泛的应用。

全向移动机器人(以麦克拉姆轮为例)主要承载结构的车体骨架，它们的质量和结构形式直接影响车身的寿命和整车性能，如动力性、经济性及操纵稳定性等。在行驶过程中，所受外激励主要来自路面的随机不平顺，车体结构必须有足够的强度以保证其疲劳寿命；有足够的刚度以保证其装配和使用要求；同时应有合理的动态特性以控制振动与噪声。所有这些问题都会影响机器人的强度、耐久性和安全性。

在实际工厂环境中，全向移动机器人运动产生的噪音和车身震动，会直接影响到机器人移动过程中动力的分配和效率，同时也会对安装在机器人上面的扩展设备(如摄像头之类)和机器人本身的托运工程造成不利的影响，所以减震系统主要用来解决路面不平而给车身带来的冲击，加速车架与车身振动的衰减，以改善全向移动平台的行驶平稳性。如果把发动机比喻为“心脏”，变速器为“中枢神经”，那么底盘及悬挂减震系统就是“骨骼骨架”。减震系统不仅决定了全向移动机器人稳定性与操控性，同时对安全性起到很大的决定作用，随着人们要求的不断提高，减震系统的性能已经成为衡量全向移动机器人重要指标之一。

一般的减震机构是类似汽车独立悬架系统的简化减震结构。利用吸震弹簧来吸收到路面的震动，同时支撑起悬架结构，起到缓冲，减振和力的传递作用。这种结构形式的优点是可控性强，四轮独立运动，对地面的适应能力强；缺点是结构相对复杂，四个支点的弹簧如果没有控制好，会引起车体的耦合震动，这对设备的正常运转极为不利，也是弹性装置的设计和使用带来了很大的困难。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种保证全向移动机器人整体的强度，耐久性和安全性的半悬挂减震结构。

本实用新型的半悬挂减震结构，包括底盘、悬臂支架、前悬臂和后悬臂，并在前悬臂和后悬臂上均安装有麦克纳姆轮，所述底盘与悬臂支架为一体结构，所述悬臂支架与前悬臂之间通过半悬架支撑固定，所述悬臂支架与后悬臂之间通过固定支撑固定，所述半悬架支撑包括支座、转轴和固定螺钉，所述转轴的两端穿过支座并且通过固定螺钉固定在悬臂支架和前悬臂上。

本实用新型的半悬挂减震结构，所述底盘上设置有电池仓，并在电池仓内设置有电池，所述电池仓内壁上设置有绝缘层。

本实用新型的半悬挂减震结构，所述半悬架支撑还包括垫片、垫圈和滑动轴承，所述转轴的两端分别穿过支座后穿过滑动轴承、垫圈和垫片。

与现有技术相比本实用新型的有益效果为：通过上述设置，可以达到保证全向移动机器人整体的强度，耐久性和安全性的目的。

附图说明

图1是本实用新型的主视结构示意图；

图2是本实用新型的俯视结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

如图1和图2所示，本实用新型的半悬挂减震结构，包括底盘、悬臂支架1、前悬臂2和后悬臂3，并在前悬臂和后悬臂上均安装有麦克纳姆轮4，底盘与悬臂支架为一体结构，悬臂支架与前悬臂之间通过半悬架支撑5固定，悬臂支架与后悬臂之间通过固定支撑6固定，半悬架支撑包括支座、转轴和固定螺钉，转轴的两端穿过支座并且通过固定螺钉固定在悬臂支架和前悬臂上；通过上述设置，可以达到保证全向移动机器人整体的强度，耐久性和安全性的目的。

本实用新型的半悬挂减震结构，底盘上设置有电池仓，并在电池仓内设置有电池，电池仓内壁上设置有绝缘层；因整体结构还需要考虑到整个供电系统、控制系统、驱动系统的安装和检测的便利性。把电池仓放置在机器人框架的底盘中，并在电池仓四周做上述的绝缘措施，保证供电和控制的稳定性，对控制系统的供电也方便设计。

本实用新型的半悬挂减震结构，半悬架支撑还包括垫片、垫圈和滑动轴承，转轴的两端分别穿过支座后穿过滑动轴承、垫圈和垫片；滑动轴承安装在支座内部，转轴用过滑动轴承可以自由转动，转轴的两端穿过悬臂支架，通过两头的固定螺钉锁定。

电子元器件(驱动器和控制板)，驱动安放在悬臂支架内部封装起来，与悬臂支架形成一个整体，保证电器系统的隔离和稳定运行，同时对全向移动机器人的整个上部平面都可以用来进行承载或安装扩展设备，方便直接或做二次开发使用。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。