[实用新型]注塑机机器人搬运系统

权利要求书

1.一种注塑机机器人搬运系统，其特征在于：所述注塑机机器人搬运系统包括机器人手臂搬运系统、气动控制系统和程序控制系统，机器人手臂搬运系统包括抓取机构，抓取机构包括安装支架、水平伸出机构、注塑成品件抓手机构、预埋件压紧机构和预埋件伸出压紧机构，安装支架安装在机器人手臂的伸缩臂上，

所述注塑成品件抓手机构包括抓手气缸和至少两个抓手，注塑成品件抓手机构安装在一抓手气缸连接座上，抓手气缸连接座安装在水平伸出机构上且通过水平伸出机构的驱动做水平移动，注塑成品件抓手机构相应的做水平移动，抓手气缸连接座通过水平伸出机构固定在安装支架上，水平伸出机构包括水平位移气缸和中间连接架，水平位移气缸与抓手气缸连接座之间固定连接，水平位移气缸还通过中间连接架与安装支架固定连接；预埋件压紧机构和预埋件伸出压紧机构设置在注塑成品件抓手机构的抓手气缸的侧旁并且通过第二安装板固定在安装支架上，其中预埋件压紧机构设在第二安装板一侧的板面上，预埋件伸出压紧机构设置在第二安装板另一侧的板面上，

所述预埋件压紧机构包括安装支板、第一压紧气缸、预埋件定位块、预埋件压块，安装支板固定在第二安装板上，其中安装支板与第二安装板也可以合而为一，预埋件定位块上设有预埋件定位部，如端子定位部，在预埋件压块上设有铰接销轴、压头部和连接部，第一压紧气缸的气缸接头与预埋件压块的连接部之间相铰接，第一压紧气缸固定在一安装支块上，安装支块上设有转轴，安装支板与预埋件定位块之间连接，安装支块与预埋件定位块之间通过其上的转轴转动连接，预埋件压块通过其上的铰接销轴与预埋件定位块之间铰接，第一压紧气缸动作，使预埋件压块转动，预埋件压块上的压头部将预埋件定位块上的预埋件定位部处的预埋件夹紧，

所述预埋件伸出压紧机构包括第二气缸、第一导块、第二导块、导块导杆和顶压导杆，顶压导杆连接在第二导块上，第二导块通过导块座固定在第二安装板上，导块导杆固定在第二气缸或者第二安装板上，第一导块与第二导块安装在导块导杆上，第一导块与第二导块之间固定有压缩弹簧且通过压缩弹簧相连接，第二气缸通过浮动接头与第一导块连接，第二气缸驱动第一导块与第二导块一起移动，第二导块带动顶压导杆移动实现对预埋件的压紧防止掉落的功能；顶压导杆受到两种控制，一是第二气缸的控制，二是压缩弹簧的控制，抓取机构在离开模具模腔时，防止预埋件被带出模腔,

所述抓手气缸连接座通过水平伸出机构固定在安装支架上，水平伸出机构包括水平位移气缸和中间连接架，水平位移气缸与抓手气缸连接座之间固定连接，水平位移气缸还通过中间连接架与安装支架固定连接；预埋件压紧机构和预埋件伸出压紧机构设置在注塑成品件抓手机构的抓手气缸的侧旁并且通过第二安装板固定在安装支架上，其中预埋件压紧机构设在第二安装板一侧的板面上，预埋件伸出压紧机构设置第二安装板另一侧的板面上。

2.根据权利要求1所述的机器人搬运系统，其特征在于所述第二导块上设有检测预埋件是否还在模腔对应位置的检测开关或检测探头，   所述注塑成品件抓手机构、预埋件压紧机构和预埋件伸出压紧机构均设有两套，抓手气缸连接座、安装支架均为长条形结构，两套注塑成品件抓手机构分别设在抓手气缸座的两端部，两套预埋件压紧机构和两套预埋件伸出压紧机构分别通过第二安装板设在安装支架的两端部。

3.根据权利要求1或2所述的机器人搬运系统，其特征在于所述机器人搬运系统还包括预埋件抓取放置机构，预埋件抓取放置机构包括搬运升降气缸、搬运旋转气缸和搬运连接架，搬运升降气缸与搬运连接架之间固定连接，搬运连接架安装在一平移机构上，搬运升降气缸的活塞杆与第一搬运连接块固定连接，搬运旋转气缸固定在第一搬运连接块上，搬运旋转气缸与第二搬运连接板连接，搬运旋转气缸驱动第二搬运连接板转动，第二搬运连接板上连接有一抓取机构，抓取机构包括抓取机构安装架、抓取气缸、定位块、压块，抓取机构安装架固定在第二搬运连接板上，定位块上设有端子定位部，在压块上设有铰接销轴、压头部和连接部，抓取气缸的气缸接头与压块的连接部之间相铰接，抓取气缸固定在第一安装块上，第一安装块上设有转轴，抓取机构安装架与定位块之间固定连接，第一安装块与定位块之间通过转轴转动连接， 压块通过铰接销轴与定位块之间铰接，抓取气缸动作，使压块转动，压块上的压头部将定位块端子定位部处的端子夹紧，在搬运升降气缸、搬运旋转气缸的驱动下，抓取机构抓取的端子离开直线排列机构，并且在平移机构的带动下搬运到二次定位机构上。