[实用新型]具有拉小提琴功能的机器人手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种可拉小提琴的机器人手臂，属服务机器人领域。

背景技术

我国在服务机器人领域中涉及到机器人发声，都是通过芯片与喇叭的结合而实现的，很少出现通过机械运动而产生所需的有规律的声音，没有出现机器人手臂拉小提琴而发声的装置。

鉴于此，我们开发了一种具有拉小提琴的机器人手臂。

实用新型内容

本实用新型提供一种通过机械运动而产生声音的具有拉小提琴功能的机器人手臂。

本实用新型具有拉小提琴功能的机器人手臂所采用的技术方案是：包括：小臂总成、关节总成、大臂总成、销及若干螺母组成。关节总成通过推轴铰链用螺栓固定在上关节板上来连接小臂总成，同时又连接着步进电机，这样为小臂总成按一定规律摆动提供了动力源，连接铰链通过螺栓连接着上关节板和下关节板，为小臂总成按一定规律摆动限制多余自由度。步进电机通过螺栓固定在手腕板上，实现手掌有规律的旋转运动。当给电推缸电信号时，小臂总成会按照所给信号摆动，当给步进电机电信号时，手掌会按照所给信号旋转，当同时给电推缸和步进电机电信号时，大臂，小臂和手掌会按所给信号运动。这样便可实现大臂、小臂和手掌的相互合作，实现拉小提琴功能。

这样只要给控制器输入相应的程序便可实现机器人拉小提琴的功能，而且大臂、小臂和手掌的相互合作使机器人手臂的动作连贯流畅，进而使小提琴发出有规律的声音。

附图说明：

图1是本实用新型总体结构示意图；

图2是小臂总成结构示意图；

图3是关节总成结构示意图；

图4是大臂总成结构示意图。

具体实施方式：

具体实施方式1，参阅图1，本实用新型所涉及的具有拉小提琴功能手臂由小臂总成1、关节总成2、大臂总成3及其它辅助机构组成。推轴铰链203用螺栓固定在上关节板201上来连接小臂总成1，同时又连接着电推缸301，这样为小臂总成按一定规律摆动提供了动力源，连接铰链204通过螺栓连接着上关节板201和下关节板202，为小臂总成按一定规律摆动限制多余自由度。在工作中，电推缸301得到信号，使小臂有规律摆动，步进电机101得到信号，使手掌有规律旋转，完成整个手臂的运动。

具体实施方式2，参阅图1，起旋转运动作用的小臂总成1的结构是：步进电机103通过螺栓固定在手腕板101上，来实现手的旋转。小臂杆102通过螺母固定在手腕板101上，来实现手腕板101的固定。小臂杆102通过螺母固定在上关节板201上，来实现小臂1与关节 2的连接。因此小臂1可实现手的旋转。

具体实施方式3，参阅图2，关节总成2的结构是，推轴铰链203通过螺栓固定在上关节板201上，通过销连接在电推缸301上，来实现小臂1运动。铰链座205通过螺栓分别固定在上关节板201和下关节板202上，而铰链座205通过销子连接到铰链座上，来实现小臂1有规律的摆动。下关节板202通过螺母和大臂杆302固定，来实现关节2的固定。因此关节可实现小臂1有规律运动。

具体实施方式4，参阅图3，大臂3的结构是：电推缸301通过销子固定在固定铰链303上，来实现支撑小臂运动。大臂杆302通过螺母与大臂板304固定，使大臂3具有很好的稳定性。固定铰链303通过销子与大臂杆302连接，以便步进电机303可以上下调整更起到固定电推缸301的作用。因此大臂3可很好的支撑整个手臂。