[实用新型]一种扇贝外套膜剥离机械手装置

权利要求书

1.一种扇贝外套膜剥离机械手装置，其特征在于，包括机架、推杆、导套、导杆、止滑组件、升降盘、卸料半环及手爪组件，所述导套与机架连接；所述导杆与机架下方的升降盘连接；所述止滑组件包括柱塞式气缸和两个单向阀，气缸位于机架与升降盘间，两个单向阀反向并联接入气缸；所述推杆穿过机架与升降盘中心通孔，上端连接驱动装置；所述手爪组件包括开闭杆、连杆、刀杆和刀钩，开闭杆上端与升降盘下表面铰接，连杆一端与推杆下端面铰接，另一端与开闭杆铰接，刀杆设置在开闭杆空腔内，刀钩钩尖朝内与刀杆铰接相连；所述卸料半环与机架连接，与手爪组件对应布置。

2.根据权利要求1所述的扇贝外套膜剥离机械手装置，其特征在于，所述推杆设置上升、下降限位环，下端设置上挡环和下挡环，两挡环间距大于升降盘厚度。

3.根据权利要求1所述的扇贝外套膜剥离机械手装置，其特征在于，所述开闭杆与刀杆间设置压簧，刀杆与刀钩铰接处设置扭簧，刀钩为人字形。

4.根据权利要求1所述的扇贝外套膜剥离机械手装置，其特征在于，所述卸料半环与手爪组件呈等分360°布置。