[实用新型]跟踪测量机器人

权利要求书

1.一种跟踪测量机器人，其特征在于：包括遥感遥测系统、三维姿态系统和中央控制与定位通信系统，

所述遥感遥测系统包括测距单元(1)、红外激光光源(2)、搜索成像单元(3)、图像处理单元(4)、天文望远镜成像单元(5)和光敏电阻(6)；

所述三维姿态系统包括仰俯姿态单元(7)、横轴(10)、水平姿态单元(8)、航向姿态单元(9)和竖轴(11)；横轴(10)的中轴线与竖轴(11)的中轴线相互正交且交于空间点O，横轴(10)的中轴线与竖轴(11)的中轴线所构成的平面垂直于跟踪测量机器人的底座平面；

所述中央控制与定位通信系统包括中央处理器(12)、人机交互单元(13)、存储单元(14)、全球定位单元(15)、通信单元(16)、图像识别单元(17)、电源单元(18)，中央处理器(12)与测距单元(1)、红外激光光源(2)、搜索成像单元(3)、图像处理单元(4)、天文望远镜成像单元(5)和光敏电阻(6)、仰俯姿态单元(7)、水平姿态单元(8)、航向姿态单元(9)、人机交互单元(13)、存储单元(14)、全球定位单元(15)、通信单元(16)、图像识别单元(17)、电源单元(18)分别连接，搜索成像单元(3)、天文望远镜成像单元(5)分别与图像处理单元(4)连接。

2.根据权利要求1所述的跟踪测量机器人，其特征在于：所述三维姿态系统中，

所述仰俯姿态单元(7)包括第一离合器(7.1)、第一同步带放大器(7.2)、第一编码器(7.3)、第一蜗轮(7.4)、第一同步带轮(7.5)、第一蜗杆(7.6)、第一弹性机构(7.7)、第二蜗轮(7.8)、第二弹性机构(7.9)、第二蜗杆(7.10)和第一电机与驱动(7.11)，第一电机与驱动(7.11)连接第二蜗杆(7.10)，第二蜗轮(7.8)和第二蜗杆(7.10)经第二弹性机构(7.9)啮合，第二蜗轮(7.8)和第一蜗杆(7.6)经第一弹性机构(7.7)啮合，第一蜗轮(7.4)和第一蜗杆(7.6)之间经第一同步带轮(7.5)传动，第一蜗轮(7.4)和第一编码器(7.3)之间经第一同步带放大器(7.2)传动，第一蜗轮(7.4)连接第一离合器(7.1)，第一离合器(7.1)闭合时连接横轴(10)，中央处理器(12)和第一离合器(7.1)、第一同步带放大器(7.2)、第一编码器(7.3)、第一电机与驱动(7.11)分别连接；

所述航向姿态单元(9)包括第二离合器(9.1)、第二同步带放大器(9.2)、第二编码器(9.3)、第三蜗轮(9.4)、第二同步带轮(9.5)、第三蜗杆(9.6)、第三弹性机构(9.7)、第四蜗轮(9.8)、第四弹性机构(9.9)、第四蜗杆(9.10)、第二电机与驱动(9.11)，第二电机与驱动(9.11)连接第四蜗杆(9.10)，第四蜗轮(9.8)和第四蜗杆(9.10)经第四弹性机构(9.9)啮合，第四蜗轮(9.8)和第三蜗杆(9.6)经第三弹性机构(9.7)啮合，第三蜗轮(9.4)和第三蜗杆(9.6)之间经第二同步带轮(9.5)传动，第三蜗轮(9.4)和第二编码器(9.3)之间经第二同步带放大器(9.2)传动，第三蜗轮(9.4)连接第二离合器(9.1)，第二离合器(9.1)闭合时连接竖轴(11)，中央处理器(12)和第二离合器(9.1)、第二同步带放大器(9.2)、第二编码器(9.3)、第二电机与驱动(9.11)分别连接。

3.根据权利要求1或2所述的跟踪测量机器人，其特征在于：所述红外激光光源(2)包括红外激光镜头(2.1)、红外激光调焦镜(2.2)、红外激光发生器(2.3)、泵浦电源(2.4)、第一电机(2.5)、第一驱动电路(2.6)和第三编码器(2.7)，红外激光镜头(2.1)、红外激光调焦镜(2.2)、红外激光发生器(2.3)、泵浦电源(2.4)依次连接，第一电机(2.5)与红外激光调焦镜(2.2)、第一驱动电路(2.6)、第三编码器(2.7)分别连接，中央处理器(12)和泵浦电源(2.4)、第一驱动电路(2.6)、第三编码器(2.7)分别连接。