[实用新型]一种全向四轮电驱动移动设备控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种全向四轮电驱动移动设备控制系统。

背景技术

目前，公路铁路两用车为新型产品，以其投资少、维护成本低、铁路公路作业转换方便、一机多用和功能面广等特点，受到铁路车站、铁路运输等相关企业的广泛应用。

现有技术中，公铁两用车仍然采用传统的内燃机驱动系统和转向系统，功能比较简单。主要存在以下弊端：1、转弯半径大，在一些作业空间小的环境下无法使用。2、公路铁路作业转换时，上轨、下轨不够方便灵活。目前的公铁两用车仍单一的采用传统的带有驾驶室的驾驶方式，使得公铁两用车对使用环境有一定的要求，不能在严酷环境下使用。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种全向四轮电驱动移动设备控制系统，以克服现有技术存在的上述不足。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现：

一种全向四轮电驱动移动设备控制系统，包括主控单元、遥控单元和用于提供电压转换器的电压转换单元，所述主控单元通过CAN总线连接驱动控制单元，所述驱动控制单元通过CAN总线连接转向控制单元，所述转向控制单元通过CAN总线连接显示单元，所述显示单元通过CAN总线与遥控单元连接；所述主控单元包括主控制器、传感器组、开关组以及继电器组，所述传感器组、开关组和继电器组均与主控制器相连；所述驱动控制单元包括分别控制四个驱动电机的四个驱动控制器；所述转向控制单元包括分别控制四个转向电机的四个转向控制器和检测转向角度的四个绝对值转向编码器。

进一步的，所述显示单元包括仪表和指示灯；所述遥控单元包括遥控发射器和遥控接收器，所述电压转换单元包括电压转换器。

进一步的，所述传感器组包括加速器、方向盘和限位传感器。

进一步的，所述开关组包括功能开关和调试开关。

进一步的，所述继电器组包括若干继电器。

本实用新型的有益效果为：通过对四个驱动电机和四个转向电机的独立控制，取消了传统的驱动桥和轮轴，实现了整车全方向的行驶，减小了转弯半径，使得公路铁路作业切换时更加灵活，增大了公铁车作业范围，也使得公铁两用车更加节能环保。增加了遥控功能，从而极大的减小了应用该控制系统的公铁两用车的使用限制。并且该控制系统还可应用于其他全向四轮电驱动移动设备的控制。

附图说明

下面根据附图对本实用新型作进一步详细说明。

图1是本实用新型实施例所述全向四轮电驱动移动设备控制系统的控制原理框图；

图2-1是传统的公铁两用车的驱动系统的结构示意图；

图2-2是本实用新型实施例所述全向四轮电驱动移动设备控制系统的驱动系统的结构示意图；

图3-1是本实用新型实施例所述全向四轮电驱动移动设备控制系统实现原地回转行驶功能的示意图；

图3-2是本实用新型实施例所述全向四轮电驱动移动设备控制系统实现小半径转向行驶功能的示意图；

图4-1是本实用新型实施例所述全向四轮电驱动移动设备控制系统实现斜行行驶功能的示意图；

图4-2是本实用新型实施例所述全向四轮电驱动移动设备控制系统实现横移行驶功能的示意图；

图5是本实用新型实施例所述全向四轮电驱动移动设备控制系统实现直行行驶功能的示意图；

图6是本实用新型实施例所述全向四轮电驱动移动设备控制系统的控制方案的遥控功能示意图；

图7是本实用新型实施例所述全向四轮电驱动移动设备控制系统的控制流程框图。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型实施例所述的一种全向四轮电驱动移动设备控制系统包括主控单元、遥控单元和用于提供电压转换器的电压转换单元，所述主控单元通过CAN总线连接驱动控制单元，所述驱动控制单元通过CAN总线连接转向控制单元，所述转向控制单元通过CAN总线连接显示单元，所述显示单元通过CAN总线与遥控单元连接，各控制单元之间可以实现快速通信。

所述主控单元包括主控制器、传感器组、开关组和继电器组；所述传感器组包括用以提供加速的加速器、提供转向信号的方向盘和提供限位控制信号的限位传感器；开关组包括若干执行各功能的功能开关和调试用的调试开关；继电器组包括若干用于执行功能控制的继电器。传感器组、开关组和继电器组均与主控制器相连。整个主控单元用以实现整车的各种逻辑控制功能及协调其他控制单元的功能。

所述驱动控制单元包括分别控制四个驱动电机的四个驱动控制器，实现前进、后退和速度控制。