[发明专利]门座式起重机吊钩工况非刚性连接的同步控制方法

权利要求书

1.一种门座式起重机吊钩工况非刚性连接的同步控制方法，所述起重机吊钩由支持绳驱动电机与开闭绳驱动电机控制工作，所述支持绳驱动电机与开闭绳驱动电机分别由支持绳驱动电机控制变频器与开闭绳电机控制变频器控制，两个变频器的速度给定曲线完全一样，通过对所述速度给定曲线积分得到电机的位置给定曲线，其特征在于：两台变频器分别对由脉冲编码器得到的速度反馈信号进行积分，生成位置反馈信号，位置给定信号与位置反馈信号的差值经过一个比例调节器后生成实际的速度给定值，该速度给定与速度反馈信号的差值再经过传统的比例积分调节器生成矢量控制方式下的转矩给定信号，控制电机的输出转矩。

2.如权利要求1所述的门座式起重机吊钩工况非刚性连接的同步控制方法，其特征在于：支持绳变频器驱动支持绳电机带动支持绳卷筒转动，开闭绳变频器驱动开闭绳电机带动开闭绳卷筒转动，支持绳的平衡块与开闭绳的平衡块通过固定在吊钩上的滑轮连接，支持绳变频器通过支持绳电机速度编码器采集支持绳电机的速度反馈信号ω_{fk_1}，开闭绳变频器通过开闭绳电机速度编码器采集开闭绳电机的速度反馈信号ω_{fk_2}，两台变频器都接受相同的速度给定信号ω_gvn，支持绳变频器对速度给定信号ω_gvn积分并与支持绳电机的速度反馈信号ω_{fk_1}的积分之差通过比例调节器P生成实际的速度给定信号，实际的速度给定信号与速度反馈信号ω_{fk_1}之差通过比例积分调节器PI生成采用既有技术的矢量控制算法中的转矩给定信号T_{gvn_1}，用于控制支持绳电机的输出转矩，继而控制支持绳电机的转速；开闭绳变频器对速度给定信号ω_gvn积分并与开闭绳电机8的速度反馈信号ω_{fk_2}的积分之差通过比例调节器P生成实际的速度给定信号，实际的速度给定信号与速度反馈信号ω_{fk_2}之差通过比例积分调节器PI生成采用既有技术的矢量控制算法中的转矩给定信号T_{gvn_2}，用于控制支持绳电机的输出转矩，继而控制支持绳电机的转速。

3.一种门座式起重机吊钩工况非刚性连接的同步控制方法，所述起重机吊钩由支持绳驱动电机与开闭绳驱动电机控制工作，所述支持绳驱动电机与开闭绳驱动电机由支持绳驱动电机控制变频器与开闭绳电机控制变频器控制，其特征在于：将支持绳驱动电机控制变频器设为给定曲线控制变频器，支持绳驱动电机控制变频器按照输入的速度给定曲线做速度闭环运行；将开闭绳电机控制变频器设为跟踪控制变频器，开闭绳电机控制变频器同时获取支持绳驱动电机控制变频器的速度反馈信号和自身控制电机的速度反馈信号，将支持绳驱动电机控制变频器所控制电机的速度反馈信号进行积分得到支持绳驱动电机控制变频器所控制电机的位置信号，再将所述电机的位置信号与自身控制电机的速度反馈信号积分得到的位置信号之差经过比例调节器后得到自身控制电机的速度给定信号，将得到自身控制电机的速度给定信号与自身控制电机的速度反馈信号之差经过比例积分调节器后得到采用既有技术的矢量控制方式下的自身控制电机的转矩给定信号，从而调节自身控制电机的转矩输出；

或者

将开闭绳电机控制变频器设为给定曲线控制变频器，将支持绳驱动电机控制变频器设为跟踪控制变频器。

4.如权利要求3所述的门座式起重机吊钩工况非刚性连接的同步控制方法，其特征在于：支持绳变频器驱动支持绳电机带动支持绳卷筒转动，开闭绳变频器驱动开闭绳电机带动开闭绳卷筒转动，支持绳的平衡块与开闭绳的平衡块通过固定在吊钩上的滑轮连接，支持绳变频器通过支持绳电机的速度编码器采集支持绳电机的速度反馈信号ω_{fk_1}，开闭绳变频器通过开闭绳电机的速度编码器采集开闭绳电机的速度反馈信号ω_{fk_2}，并同时通过支持绳电机的速度编码器采集支持绳电机的速度反馈信号ω_{fk_1}，支持绳变频器接受速度给定信号ω_gvn做速度闭环控制运行，开闭绳变频器对支持绳电机的速度反馈信号ω_{fk_1}积分得到位置给定信号并与开闭绳电机的速度反馈信号ω_{fk_2}的积分之差通过比例调节器P生成实际的速度给定信号，该速度给定信号与速度反馈信号ω_{fk_2}之差通过比例积分调节器PI生成采用既有技术的矢量控制算法中的转矩给定信号T_{gvn_2}，用于控制开闭绳电机电机的输出转矩，继而控制开闭绳电机电机的转速。