[发明专利]用于使用偏航率检测制动系统的故障的方法

权利要求书

1.一种用于检测制动系统的故障的方法，所述方法包括：

在制动车辆过程中，根据制动测量车辆的减速度/加速度；以及

通过比较所测量的减速度/加速度与所需减速度/加速度来确定所述制动系统是否具有所述故障，其中如果确定所述制动系统具有所述故障，则确定所述制动系统是否具有所述故障进一步包含：

a1)确定制动阶段是否为仅通过再生制动执行制动的阶段；

a2)如果所述制动阶段为仅通过再生制动执行制动的所述阶段，则确定再生制动系统具有所述故障；以及

a3)如果所述制动阶段不是仅通过再生制动执行制动的所述阶段，则通过测量偏航率值来确定是左摩擦制动系统还是右摩擦制动系统具有所述故障并且通过使用所述减速度/加速度的测量值的变化量来确定是前轮摩擦制动系统还是后轮摩擦制动系统具有所述故障。

2.根据权利要求1所述的用于检测制动系统的故障的方法，其中在确定所述制动系统是否具有所述故障时，如果根据制动的所需减速度/加速度与所测量的减速度/加速度之间的差等于或大于预定范围，则确定所述制动系统具有所述故障。

3.根据权利要求1所述的用于检测制动系统的故障的方法，其中所述制动阶段被划分成再生制动阶段，再生制动和后轮摩擦制动阶段，以及再生制动和前后轮摩擦制动阶段。

4.根据权利要求1所述的用于检测制动系统的故障的方法，其中如果确定所述制动系统具有所述故障，则确定所述制动系统是否具有所述故障进一步包含：

b1)确定所述制动阶段是否为再生制动和后轮摩擦制动阶段；

b2)如果所述制动阶段为所述再生制动和后轮摩擦制动阶段，则测量所述偏航率值；

b3)如果所述偏航率值为0，则确定所述再生制动系统具有所述故障；

b4)如果所述偏航率值大于0，则确定所述后轮右摩擦制动系统具有所述故障；以及

b5)如果所述偏航率值小于0，则确定所述后轮左摩擦制动系统具有所述故障。

5.根据权利要求1所述的用于检测制动系统的故障的方法，其中如果确定所述制动系统具有所述故障，则确定所述制动系统是否具有所述故障进一步包含：

c1)确定所述制动阶段是否为再生制动和前后轮摩擦制动阶段；

c2)如果确定所述制动阶段为所述再生制动和前后轮摩擦制动阶段，则测量所述偏航率值；

c3)如果所述偏航率值为0，则确定所述再生制动系统具有所述故障；以及

c4)如果所述偏航率值大于0，则确定是所述前轮右摩擦制动系统还是所述后轮右摩擦制动系统具有所述故障，其中确定是所述前轮右摩擦制动系统还是所述后轮右摩擦制动系统具有所述故障包含：

确定前轮摩擦制动力和后轮摩擦制动力是否大体上相同；

如果确定所述前轮摩擦制动力和所述后轮摩擦制动力大体上相同，则确定所述减速度/加速度是否取决于前轮右制动力的变化而变化；

如果确定所述减速度/加速度取决于所述前轮右制动力的所述变化而变化，则确定所述后轮右摩擦制动系统具有所述故障；以及

如果确定所述减速度/加速度不取决于所述前轮右制动力的所述变化而变化，则确定所述前轮右摩擦制动系统具有所述故障。

6.根据权利要求5所述的用于检测制动系统的故障的方法，其中确定是所述前轮右摩擦制动系统还是所述后轮右摩擦制动系统具有所述故障进一步包含：

如果所述前轮摩擦制动力和所述后轮摩擦制动力不相同，则确定通过制动导致的实际上减少的所述减速度/加速度和由所述前轮右摩擦制动系统产生的所述减速度/加速度是否大体上相同；

如果通过制动导致的实际上减少的所述减速度/加速度和由所述前轮右摩擦制动系统产生的所述减速度/加速度大体上相同，则确定所述后轮右摩擦制动系统具有所述故障；以及

如果通过制动导致的实际上减少的所述减速度/加速度和由所述前轮右摩擦制动系统产生的所述减速度/加速度不相同，则确定所述前轮右摩擦制动系统具有所述故障。