[发明专利]用于控制动力转向系统的控制指令中的系统异常检测

权利要求书

1.一种减少用于控制车辆的动力转向系统的第一控制指令中的异常的方法，所述方法包括：

基于多个输入信号产生指示指令值范围的范围信号；

确定所述第一控制指令是否超出所述范围达长于预确定持续时间；以及

响应于确定所述第一控制指令超出所述范围达短于或等于所述预确定持续时间，将所述第一控制指令限制到所述范围并且将受限制的第一控制指令发送至所述动力转向系统。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述多个输入信号的子集产生第二控制指令；以及

响应于确定所述第一控制指令超出所述范围达长于所述预确定持续时间，将所述第二控制指令发送至动力转向系统。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个输入信号的所述子集包括方向盘转矩信号、方向盘角位置信号和方向盘速度信号中的至少一者，其中，所述多个输入信号包括车辆速度信号，并且所述输入信号的所述子集不包括车辆速度信号。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述多个输入信号产生所述范围信号包括改变所述范围的上边界值和所述范围的下边界值。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括同步所述范围信号的相位和所述第一控制指令的相位。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第一控制指令是否超出所述范围达长于所述预确定持续时间包括使用计数器。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第一控制指令是否超出所述范围达长于所述预确定持续时间包括：

响应于确定所述第一控制指令超出所述范围使计数器增量；

响应于确定所述第一控制指令未超出所述范围使计数器减量；

比较所述计数器与阈值计数器值；

如果所述计数器大于所述阈值计数器值，则确定所述第一控制指令超出所述范围达长于所述预确定持续时间；和

如果所述计数器小于或等于所述阈值计数器值，则确定所述第一控制指令超出所述范围达短于或等于所述预确定持续时间。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在发出所述第二控制指令的同时，确定所述第一控制指令是否已经停留在所述范围中达长于另一预确定持续时间；

确定所述第一控制指令和第二控制指令是否在阈值差内；以及

响应于确定所述第一控制指令已经停留在所述范围中达长于其它预确定持续时间以及所述第一控制指令和第二控制指令在所述阈值差内，代替所述第二控制指令，将所述第一控制指令发送至转向指令。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

一旦所述第一控制指令超出所述范围，就通过开始从初始值增加尺度因子来产生尺度因子信号；

基于车辆速度信号和所述尺度因子信号产生阻尼指令；以及

将所述限制的第一控制指令与所述阻尼指令混合以将混合的指令发送至所述动力转向系统。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制指令基于方向盘速度信号和方向盘转矩信号中的至少一者产生。

11.一种车辆系统，包括：

受控制指令来指令操作的动力转向系统；

控制模块，其构造为：

基于多个输入信号产生指示指令值范围的范围信号；

基于所述多个输入信号的子集产生第二控制指令；

确定所述第一控制指令是否超出所述范围达长于预确定持续时间；以及

响应于确定所述第一控制指令超出所述范围达长于所述预确定持续时间，发送所述第二控制指令至所述动力转向系统。

12.如权利要求13所述的系统，其特征在于，控制模块还构造为：响应于确定所述第一控制指令超出所述范围达短于或等于所述预确定持续时间，将所述第一控制指令限制到所述范围并且将受限制的第一控制指令发送至所述动力转向系统。

13.如权利要求13所述的系统，其特征在于，控制模块构造为，基于所述多个输入信号通过改变所述范围的上边界值和所述范围的下边界值来产生所述范围信号。

14.如权利要求13所述的系统，其特征在于，控制模块还构造为同步所述范围信号的相位和第一控制指令的相位。

15.如权利要求13所述的系统，其特征在于，控制模块还构造为：

在发出第二控制指令的同时，确定第一控制指令是否已经停留在所述范围内达长于另一预确定持续时间；

确定第一控制指令和第二控制指令是否在阈值差内；以及

如果所述第一控制指令已经停留在所述范围中达长于其它预确定持续时间并且如果所述第一控制指令和第二控制指令在所述阈值差内，代替所述第二控制指令，将所述第一控制指令发送至转向指令。