[发明专利]一种具有多自由度的机构式移动机械手

权利要求书

1.一种具有多自由度的机构式移动机械手，包括可移动平台、机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆、第十三连杆、第十四连杆及末端执行器，其特征在于，所述第六连杆为“L”形，第二连接端位于“L”形的拐角处，第三连接端与第一连接端分别位于“L”形的竖直上端和水平右端；

机身下端通过第一转动副连接在可移动平台上，机身上端通过第五转动副与第六连杆的第一连接端连接；

第十三连杆一端固定连接在第七转动副的转轴一端，第七转动副位于第六连杆第二连接端，第十三连杆另一端通过第八转动副与第八连杆一端连接，第八连杆另一端通过第九转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端固定连接在第十转动副的转轴一端，第十转动副位于第六连杆第三连接端；

第四连杆一端固定连接在第七转动副的转轴另一端，第四连杆另一端通过第四转动副与第七连杆一端连接，第七连杆另一端通过第十一转动副与第十四连杆一端连接，第十四连杆另一端固定连接在第十转动副的转轴另一端；

第一连杆一端连接在第二转动副的转轴一端，第二转动副位于第五转动副与第一转动副之间的机身上，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端在第四转动副上；

第十二连杆一端连接在第二转动副的转轴另一端，第十二连杆另一端通过第六转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端在第四转动副上；

第九连杆一端刚性连接在第十转动副的转轴侧面上，第九连杆另一端通过第十二转动副与第十连杆一端连接，第十连杆另一端通过第十三转动副与第十一连杆一端连接，第十一连杆另一端通过第十四转动副与末端执行器连接。

2.如权利要求1所述的具有多自由度的机构式移动机械手，其特征在于，所述第一转动副垂直于可移动平台，第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第七转动副、第八转动副、第九转动副、第十转动副、第十一转动副、第十二连杆、第十三连杆与第十四连杆旋转轴线相互平行。