[发明专利]一种基于冲突检测的滑行道路径优化方法

权利要求书

1.一种基于冲突检测的滑行道路径优化方法，其特征在于：包括如下步骤

步骤1.

(1)分析机场场面运行机理，简化滑行系统网络结构

机场场面运行系统中包括跑道系统、停机位系统以及衔接跑道系统和停机位系统的滑行道系统，将所述跑道系统、停机位系统以及滑行道系统抽象成由链路和节点组成的几何网络图，网络中设滑行道和跑道作为弧，它们的交点以及起始点为节点，以此为基础进行滑行路径规划；

(2)提出节点时刻表的概念，为冲突检测提供依据

在冲突检测流程中，为每个节点设定一个时刻表，节点时刻表用以记录经过该节点的航班数据，按照时刻的先后顺序存入时刻表，在第一个航班数据录入之后，后继的航班则要检索整条路径，为冲突检测提供依据；

步骤2.滑行道冲突分析，具体分析滑行过程中的冲突为交叉点冲突、对头冲突、追尾冲突中的哪一种；

步骤3.冲突检测流程分析

首先，系统为将到达本场且已分配停机位的航班和在停机位上将要推出的航班按照初步模型计算出初始路径；

其次，在初始路径、滑行速度v、预计推出/脱离跑道时间、从n-1节点到n节点的链路长度为l确定之后，计算各个航班通过初始路径上每一个节点的时刻t_n，存入节点时刻表；

最后，航班通过该节点后，将该航班数据从时刻表中删除

tn=tn-1+lv;]]>

步骤4：冲突解决

当滑行路径中存在冲突时，航空器可以选择原地等待，当前航空器通过节点后再通过，或者重新选择新的滑行路径；

步骤5：应用改进的A*算法对滑行道路径进行优化

(1)A*算法寻找最短滑行路径

设定一个估价函数f'(n)

f'(n)＝g(n)+h'(n)

其中f'(n)：经过节点n的最优路径长度的一个估计；g(n)：起点到节点n的实际距离；h'(n)：节点n到终点距离的一个估计，

(2)在最优路径的基础上，结合步骤3和步骤4，对滑行路径中可能存在的冲突进行检测和排除，最终确定没有冲突的最优滑行路径。

2.如权利要求1所述的基于冲突检测的滑行道路径优化方法，其特征在于：所述步骤3中

一个航班中，初始路径经过的节点为n个，记为P_n，起点为P₀，从n＝1开始检索节点P_n的时刻表，设定时刻表中的时间为t_i，航班通过该节点的时间为t_n，如果在时刻表中有项目和本航班通过节点的时刻相差小于等于10s，则表示有冲突，若无冲突，则t＝t+1，对下一个节点进行检索