[发明专利]一种机器臂的定位方法

权利要求书

1.一种机器臂的定位方法，其特征在于步骤如下：

A、在机器臂已有的设置在活动关节上的编码器的基础上，在机器臂的每个活动关节设置一个独立的角度检测装置，对机器臂每个活动关节的角度进行测量；

B、控制终端使用编码器采集到的活动关节的转动角度对机器臂的运动轨迹进行控制；

C、通过角度检测装置对机器臂上每个活动关节实际位置的测量，得出活动关节的实际角度与目标角度的误差；

D、设定每个活动关节的角度误差与机器臂末端位置的第一关联因数和每个活动关节与其下游活动关节的第二关联因数，然后使用第一关联因数和第二关联因数对每一个活动关节进行角度调整；

其中，下游活动关节的定义为：目标活动关节与机器臂末端之间与目标活动关节直接连接的活动关节，称为目标活动关节的下游活动关节。

2.根据权利要求1所述的机器臂的定位方法，其特征在于：步骤D中，调整顺序为由机器臂与底座连接的第一个活动关节开始依次向机器臂的末端方向调整。

3.根据权利要求2所述的机器臂的定位方法，其特征在于：步骤D中，对于第一关联因数和第二关联因数的使用方法为，使用目标活动关节的第一关联因数确定目标活动关节与机器臂末端之间的第一正向系数，使用目标活动关节的第二关联因数确定目标活动关节与其下游活动关节的第一中间正向系数，然后使用下游活动关节与机器臂末端之间的第一关联因数确定下游活动关节与机器臂末端之间的第二中间正向系数，最后使用第一中间正向系数和第二中间正向系数得到目标活动关节与机器臂末端之间的第二正向系数，通过第一正向系数和第二正向系数的加权数据融合结构确定目标活动关节的调整角度。