[发明专利]具有离合装置的垂直双轴联动伺服装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种柔性双轴输出力矩，并能将输出轴转动位置反馈给控制系统的小型机器 人伺服装置。

背景技术

由于科学技术的发展，越来越多的小型机器人逐渐被广泛用于各种危险的、情况复杂的、 人类无法到达的环境中工作，人们需要通过机器人的运动或动作来执行某种特定的任务，这 就需要用到机器人的关节驱动装置，作为小型机器人的关节驱动装置，要求是一种技术成熟， 性能可靠，驱动精度高，扭力大，响应快，体积小的伺服装置，这种装置一般采用闭环控制 并能向控制系统反馈机器人关节运动的角度，从而能使操作者更好地了解和控制机器人执行 任务，但目前市场上小型机器人的驱动装置体积过大，驱动精度不高，功能单一，集成度不 高，并且不具备驱动和检测分离的功能，以至于可靠性得不到充分的保证。

发明内容

本发明的目的是针对现有的小型机器人的驱动装置体积过大，驱动精度不高，功能单 一，集成度不高，并且不具备驱动和检测分离的功能，本发明是用于小型机器人的关节驱 动，由顶盖，输出轴，齿轮，减速齿轮组，电位器，基座，驱动部件和底盖组成；该装置固 定在小型机器人的关节活动部位，不同的两个面具有互相垂直的两个输出轴，每个输出轴 分别与电位器联动，依靠输出轴的转动驱动机器人相应部位运动，可同时驱动两个关节同 向运动，其中一个电位器与驱动电机配合形成闭环控制，另一个电位器用于检测该伺服装 置输出轴的转动角度，并将其反馈给控制系统，使控制系统与输出轴形成闭环控制。本发 明具有性能可靠，驱动精度高，扭力大，响应快，体积小，集成度高，并能向控制系统反 馈输出轴转动的角度等优点。

附图说明

图1是本发明的整体轴测图。

图2是驱动部件111的结构示意图。

图3是本发明的结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：如图2和图3所示，所述具有离合装置的垂直双轴联动伺服装置，包 括驱动部件111，所述驱动部件111包括微型电机40和离合装置，所述离合装置由离合装置 摩擦片41、摩擦片滑杆42、回位拉簧43、离合装置盖44组成，摩擦片滑杆42与微型电机 40的轴固接，两片离合装置摩擦片41分别套入摩擦片滑杆42两端，两片离合装置摩擦片41 之间连接有回位拉簧43，离合装置盖44套入微型电机40的轴，离合装置盖44与微型电机 40的轴之间为滑动接触，离合装置盖44上设有传动齿轮。动作实施过程：当微型电机40转 速高于一定值时，两片离合装置摩擦片41克服回位拉簧43的拉力分别向摩擦片滑杆42的两 末端滑动并与离合装置盖44的内壁接触，对离合装置盖44产生摩擦力，带动离合装置盖44 转动；当微型电机40转速低于一定值时，两片离合装置摩擦片41在回位拉簧43的作用下向 轴心方向滑动，与离合装置盖44的内壁分离，切断离合装置盖44与微型电机40的连接。