[发明专利]一种适用于康复机器人的涡簧式柔弹性关节

权利要求书

1.一种适用于康复机器人的涡簧式柔弹性关节，其特征在于，包括第一导管(1)、深沟球轴承(2)、涡簧(3)、第二导管(4)、滚针轴承(5)和机架(6)，所述机架(6)设有左腔室和右腔室，所述右腔室的直径大于所述左腔室的直径，所述第一导管(1)左侧轴的外圈与所述机架(6)的左腔室的内圈通过所述深沟球轴承(2)过盈配合，所述第二导管(4)左侧轴的外圈与所述机架(6)的右腔室的内圈通过所述滚针轴承(5)过盈配合，所述第二导管(4)的左侧轴有一型腔，所述型腔的侧壁设有多个槽(7)，所述涡簧(3)的外圈卡在所述槽(7)中，所述涡簧(3)的芯轴与所述第一导管(1)的右侧轴通过键固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种适用于康复机器人的涡簧式柔弹性关节，其特征在于，所述机架(6)的左腔室外壁设有若干通孔(8)，所述通孔(8)正对所述滚针轴承(5)。

3.根据权利要求1所述的一种适用于康复机器人的涡簧式柔弹性关节，其特征在于，所述第一导管(1)的内圈设置有键槽，用于连接动力输入装置；所述第二导管(5)的内圈也设置有键槽，用于连接动力输出装置。

4.根据权利要求1所述的一种适用于康复机器人的涡簧式柔弹性关节，其特征在于，所述槽(7)有一个向涡簧旋转方向的倾角α。

5.根据权利要求1所述的一种适用于康复机器人的涡簧式柔弹性关节，其特征在于，所述机架(6)的底部设有沉头螺钉孔。

6.根据权利要求1所述的一种适用于康复机器人的涡簧式柔弹性关节，其特征在于，所述机架(6)的左腔室和右腔室之间设有一个退刀槽。