[发明专利]用于阶梯攀爬机器人的重心调节机构

权利要求书

1.用于阶梯攀爬机器人的重心调节机构，包括有货箱（1），支架（2），第一连杆（3），第二连杆（4），舵机（5），第一转臂（6），第二转臂（7），支座（8），横梁（9），阶梯攀爬机器人底盘（10），其特征在于：所述的支架（2）顶部设有两个压条（2-a），两侧各设有4个第一连接孔（2-b）；所述的重心调节机构有8个结构相同的第一连杆（3），所述第一连杆（3）两端设有第二连接孔（3-a）；有4个结构相同的第二连杆（4），所述的第二连杆（4）的一端设有两个第三连接孔（4-a），另一端设有一个第四连接孔（4-b）；有两个结构相同的所述横梁（9）。

2.根据权利要求1所述的用于阶梯攀爬机器人的重心调节机构，其特征在于：所述的支架（2）通过其上的压条（2-a）与货箱（1）相固联。

3.根据权利要求1所述的用于阶梯攀爬机器人的重心调节机构，其特征在于：所述的第一连杆（3）一端与所述的支架（2）通过第一连接孔（2-b）和支架（2）铰接，另一端与第二连杆（4）通过第二连接孔（3-a）和第三连接孔（4-a）相联，形成铰链连接。

4.所述的支架（2）左侧两孔距（L_CD）与右侧两孔距（L_CD）相等，所述第二连杆（4）上两个第三连接孔（4-a）之间的距离（L_AB）与所述支架（2）上两个第一连接孔（2-b）之间的距离（L_CD）相等。

5.根据权利要求1所述的用于阶梯攀爬机器人的重心调节机构，其特征在于：所述的第二连杆（4）通过第四连接孔（4-b）与阶梯攀爬机器人底盘（10）形成铰链连接。

6.根据权利要求1所述的用于阶梯攀爬机器人的重心调节机构，其特征在于：所述的舵机（5）转轴与所述第一转臂（6）相联，所述的第一转臂（6）与第二转臂（7）铰链连接，第二转臂（7）与所述支座（8）铰接，所述支座（8）与右侧所述横梁（9）相固连。

7.根据权利要求1所述的用于阶梯攀爬机器人的重心调节机构，其特征在于：所述的舵机（5）驱动第一转臂（6）、带动第二转臂（7）旋转，通过所述支座（8）带动所述横梁（9），带动两侧的所述第二连杆（4）摆动；控制器通过控制所述舵机（5）的转动角度，使所述第二连杆（4）保持竖直，从而保证所述货箱（1）保持水平状态。