[发明专利]用于调节机器人路径的方法和系统

权利要求书

1.一种用于调节机器人路径的方法，包括：

从待调节的机器人路径中选择至少一个路径点；

选择待加工零件的几何模型；

拖动所选择的至少一个路径点；以及

响应于所述拖动而使所选择的至少一个路径点中的每个路径点与所述待加工零件的几何模型的表面对准。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述待调节的机器人路径包括位于所述待加工零件的几何模型的表面上的多个路径点。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

响应于所述拖动的终止而存储经调节的机器人路径。

4.根据权利要求2所述的方法，其中响应于所述拖动而使所选择的至少一个路径点中的每个路径点与所述待加工零件的几何模型的表面对准包括：

响应于所述拖动而相对于所述待加工零件的几何模型的表面对所选择的至少一个路径点中的每个路径点进行干涉检查，以使得所选择的至少一个路径点中的每个路径点与所述待加工零件的几何模型的表面对准。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述待调节的机器人路径包括位于所述待加工零件的几何模型的表面外的多个路径点。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述待调节的机器人路径包括位于与所述待加工零件不同的另一零件的几何模型的表面上的多个路径点。

7.根据权利要求5所述的方法，还包括：

响应于所述拖动的终止而将所选择的至少一个路径点中的每个路径点存储为用于所述待加工零件的机器人路径。

8.根据权利要求5所述的方法，其中响应于所述拖动而使所选择的至少一个路径点中的每个路径点与所述待加工零件的几何模型的表面对准包括：

响应于所述拖动而将所选择的至少一个路径点中的每个路径点投影到所述待加工零件的几何模型的表面上，以使得所选择的至少一个路径点中的每个路径点与所述待加工零件的几何模型的表面对准。

9.一种用于调节机器人路径的系统，包括：

第一选择装置，用于从待调节的机器人路径中选择至少一个路径点；

第二选择装置，用于选择待加工零件的几何模型；

拖动装置，用于拖动所选择的至少一个路径点；以及

对准装置，用于响应于所述拖动而使所选择的至少一个路径点中的每个路径点与所述待加工零件的几何模型的表面对准。

10.根据权利要求9所述的系统，其中所述待调节的机器人路径包括位于所述待加工零件的几何模型的表面上的多个路径点。

11.根据权利要求10所述的系统，还包括：

第一存储装置，用于响应于所述拖动的终止而存储经调节的机器人路径。

12.根据权利要求10所述的系统，其中所述对准装置包括：

干涉检查装置，所述干涉检查装置用于响应于所述拖动而相对于所述待加工零件的几何模型的表面对所选择的至少一个路径点中的每个路径点进行干涉检查，以使得所选择的至少一个路径点中的每个路径点与所述待加工零件的几何模型的表面对准。

13.根据权利要求9所述的系统，其中所述待调节的机器人路径包括位于所述待加工零件的几何模型的表面外的多个路径点。

14.根据权利要求13所述的系统，其中所述待调节的机器人路径包括位于与所述待加工零件不同的另一零件的几何模型的表面上的多个路径点。

15.根据权利要求13所述的系统，还包括：

第二存储装置，用于响应于所述拖动的终止而将所选择的至少一个路径点中的每个路径点存储为用于所述待加工零件的机器人路径。

16.根据权利要求13所述的系统，所述对准装置包括：

投影装置，所述投影装置响应于所述拖动而将所选择的至少一个路径点中的每个路径点投影到所述待加工零件的几何模型的表面上，以使得所选择的至少一个路径点中的每个路径点与所述待加工零件的几何模型的表面对准。