[发明专利]叉车的转向控制装置、方法和叉车

说明书

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种叉车的转向控制装置、方法和叉车。

背景技术

相关技术中的一种堆垛车的感应限位电转向装置，包含固定架、驱动电机、转向电机、 编码器、主转向齿轮、转向轮、感应盘和两个电感式接近开关；驱动电机、转向电机、编 码器和两个电感式接近开关均设置在固定架上；转向电机和编码器的齿轮均与主转向齿轮 啮合；感应盘跟随主转向齿轮转动；电感式接近开关对感应盘进行感应，当任意一个电感 式接近开关感应不到感应盘时，转向电机即停止运行。相关技术中的另一种转向方案是在 原点处安装一个接近开关，下方是一个圆形盘，盘上有一个凸起，用以感知原点。

上述第一种方案中的转向控制采用了两个接近开关，起到的是限位的作用，原点的选 取必须通过修改电机编码器来设置，原点的选取不够精确，造成原点选取不够精确的主要 原因是：将两个接近开关放在左右两侧，虽然起到了限位作用，但原点的选取不够准确， 可能会造成左右转向角度不一致的后果；而上述另外一种方案的缺点在于：转向轮在选取 原点时，无法找到最短路径，无疑降低了原点选取时的效率。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个 目的在于提出一种叉车的转向控制装置，该装置，使转向控制更加精确，从而大大提升了 用户体验。

本发明的第二个目的在于提出一种叉车。

本发明的第三个目的在于提出一种叉车的转向控制方法。

为了实现上述目的，本发明第一方面实施例的叉车的转向控制装置，包括：转向轮， 用于控制叉车车轮的方向；转向电机和与所述转向电机相连的电机齿轮；位置传感器，用 于检测方向盘的位置并生成位置检测值；电机编码器，用于根据所述转向电机的转动生成 对应的值；圆盘，所述圆盘固定在所述转向轮之上，且所述圆盘具有沿圆周分布的第一部 分和第二部分，所述第一部分高度大于所述第二部分的高度，且所述圆盘的边缘具有齿轮； 位于所述圆盘之上的接近开关，所述接近开关用于在检测到所述第一部分时输出第一信号， 并在检测到所述第二部分时生成第二信号；控制器，所述控制器用于在电过程中根据所述 接近开关的检测信号控制转向轮复位至预设位置，获取方向盘的位置检测值，并根据所述 方向盘的位置检测值控制所述转向电机驱动所述转向轮以使所述电机编码器的值与所述位 置检测值对应。

根据本发明实施例的叉车的转向控制装置，使得原点的寻找更加准确、高效，而且可 以使转向轮以最短路径回到原点，并且转向轮每次通过原点时，都可以对转向电机进行编 码校正，使转向控制更加精确，从而大大提升了用户体验。

为了实现上述目的，本发明第二方面实施例的叉车，包括本发明第一方面实施例的叉 车的转向控制装置。

根据本发明实施例的叉车，由于具有了叉车的转向控制装置，提高了转向控制的精确 度，从而大大提升了用户体验。

为了实现上述目的，本发明第三方面实施例的叉车的转向控制方法，包括以下步骤： 通过接近开关对圆盘进行检测以生成检测信号，其中，所述圆盘具有沿圆周分布的第一部 分和第二部分，所述第一部分高度大于所述第二部分的高度，且所述圆盘的边缘具有齿轮， 当所述接近开关检测到所述第一部分时，所述检测信号为第一信号，当所述接近开关检测 到所述第二部分时，所述检测信号为第二信号；在控制器上电过程中，根据所述接近开关 的检测信号控制转向轮复位至预设位置；通过位置传感器检测方向盘的位置以生成位置检 测值；根据所述位置检测值控制转向电机驱动所述转向轮以使所述电机编码器的值与所述 位置检测值对应。

根据本发明实施例的叉车的转向控制方法，使得原点的寻找更加准确、高效，而且可 以使转向轮以最短路径回到原点，并且转向轮每次通过原点时，都可以对转向电机进行编 码校正，使转向控制更加精确，从而大大提升了用户体验。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的叉车的转向控制装置的结构示意图；

图2是根据本发明一个实施例的叉车的转向控制装置的实物示意图；

图3是圆盘的示意图；

图4是根据本发明一个实施例的叉车的转向控制方法的流程图。

具体实施方式