[发明专利]短基线下惯导辅助的北斗单频整周模糊度求解方法

权利要求书

1.短基线下惯导辅助的北斗单频整周模糊度求解方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一、信息初始化，采集北斗原始观测量并计算北斗双差观测量，为有效消除北斗双差观测量的大气延时误差，将北斗系统输出的北斗原始观测量按照北斗星座类型的轨道高度分组差分，从而得到北斗双差载波相位观测值以及北斗卫星到接收机的双差单位矢量，构造北斗双差载波观测方程；

步骤二、利用惯导输出姿态矩阵、平台误差角信息以及天线配置信息估算基线矢量地心地固坐标及相应的基线矢量方差矩阵；

步骤三、将步骤二得到的惯导估算基线矢量代入步骤一中的北斗双差载波观测方程，利用递推最小二乘法求解整周模糊度浮点解及其协方差矩阵；

步骤四、根据步骤三得到的整周模糊度浮点解及其协方差矩阵利用改进最小二乘模糊度去相关方法固定整周模糊度整数解，包括：

步骤五、利用惯导估算基线矢量集合北斗三差载波观测量一起构造检验量判断周跳是否发生，若发生周跳则利用检验量取整的方式估算周跳值并对整周模糊度进行修复。

2.根据权利要求1所述的短基线下惯导辅助的北斗单频整周模糊度求解方法，其特征在于：所述步骤一中，为有效消除北斗双差观测量的大气延时误差，将北斗系统输出的北斗原始观测量按照北斗星座类型的轨道高度进行分组差分：MEO卫星一组，卫星数量为n，取仰角最大的MEO卫星为基准；IGSO卫星和GEO卫星一组，卫星数量为m，取仰角最大的IGSO/GEO卫星作为基准；构造北斗双差载波观测方程如下：

其中，为第j颗MEO卫星到基准MEO卫星的双差载波观测相位，为第j颗IGSO卫星/GEO卫星到基准IGSO卫星/GEO卫星的双差载波观测相位，为MEO卫星到载体之间的单位矢量，为GEO卫星/IGSO卫星到载体之间的单位矢量，为第j颗MEO卫星到基准MEO卫星的双差整周模糊度，为第j颗IGSO卫星/GEO卫星到基准IGSO卫星/GEO卫星的双差整周模糊度，为第j颗MEO卫星到基准MEO卫星的双差观测噪声，为第j颗IGSO卫星/GEO卫星到基准IGSO卫星/GEO卫星的双差观测噪声，λ为北斗B1频率信号的载波波长，为基线矢量。

3.根据权利要求2所述的短基线下惯导辅助的北斗单频整周模糊度求解方法，其特征在于：所述步骤二中，利用惯导输出姿态矩阵、平台误差角信息以及天线配置信息估算基线矢量地心地固坐标及相应的基线矢量方差矩阵为：

XI=CneCbnXG=CneC^bn(I-φ×)XG]]>

cov[XI]=CneC^bnXG×cov[φφT][XGb×]T[C^bn]T[Cne]T]]>

其中，X_I为惯导估算基线矢量，X_G为北斗天线构成的基线在机体坐标系内的向量；为机体坐标系到地理坐标系的理想姿态矩阵，为惯导实际输出的机体坐标系到地理坐标系中的姿态矩阵，为地理坐标系到地心地固坐标系的转换矩阵，φ为平台误差角向量，为平台误差角方差阵，I为单位矩阵，cov[X_I]为惯导估算基线矢量的协方差矩阵。