[发明专利]起重机负载摆动的在线检测方法及其检测系统

权利要求书

1.一种起重机负载摆动的在线检测方法，其特征在于，包括:

将从t_j时刻到t_j+1时刻的起重机控制系统的控制周期t作为计算负载摆动的足够小的时间间隔；

在每个控制周期t内，从所述起重机控制系统获取t_j时刻的绳长l_j、提升速度以及平移加速度a_j，分别作为对应控制周期内绳长l、提升速度以及平移加速度的近似值；

在每个控制周期t内利用线性化摆动方程的下列解以及t_j时刻的初始摆动角度θ_j和初始摆动角速度计算t_j+1时刻的负载摆动角度θ_j+1和摆动角速度

$\left\{\begin{array}{c}{\mathrm{\θ}}_{j+1}=e^{\mathrm{\α}t}(c_{1}cos\mathrm{\β}t+c_{2}sin\mathrm{\β}t)-\frac{a_j}{g}\\ {\stackrel{\·}{\mathrm{\θ}}}_{j+1}=e^{\mathrm{\α}t}\[({\mathrm{\αc}}_1+{\mathrm{\βc}}_2)cos\mathrm{\β}t+({\mathrm{\αc}}_2-{\mathrm{\βc}}_1)sin\mathrm{\β}t\]\end{array}\right.$

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\α}=-\frac{{\stackrel{\·}{l}}_j}{l_j}\\ \mathrm{\β}=\sqrt{\frac{g}{l_j}-{\left(\frac{{\stackrel{\·}{l}}_j}{l_j}\right)}^2}\end{array}\right.$

$\left\{\begin{array}{c}{c}_1={\mathrm{\θ}}_j+\frac{a_j}{g}\\ c_2=\frac{1}{\mathrm{\β}}\[{\stackrel{\·}{\mathrm{\θ}}}_j-\mathrm{\α}({\mathrm{\θ}}_j+\frac{a_j}{g})\]\end{array}\right.,$

其中，g为重力加速度，t_j时刻的初始负载摆动角度θ_j和初始摆动角速度在前一个控制周期采用上述公式计算获得。