[发明专利]移动机器人、移动机器人系统、移动及通信方法

权利要求书

1.一种移动机器人，其特征在于，其包括一图像传感器、一处理模块、一动力模块以及至少两个用于带动所述移动机器人移动的移动滚轮，

所述图像传感器用于获取所述移动机器人前进方向上的地面的图像；

所述处理模块用于获取所述图像中一处于地面上的目标物体在所述图像中的位置，并根据所述目标物体在所述图像中的尺寸获取所述目标物体距离所述图像传感器的镜头的检测距离，所述处理模块还用于根据所述位置到一中心线的图像距离和所述检测距离控制所述动力模块牵引所述移动滚轮转动以使所述移动机器人接近所述目标物体，其中，所述中心线为所述图像的上、下边界的中点的连线；

两个移动滚轮分别为左移动滚轮和右移动滚轮，所述动力模块包括一用于牵引左移动滚轮的左牵引电机以及一用于牵引右移动滚轮的右牵引电机，所述处理模块用于根据公式V₁＝X×K₁控制所述动力模块牵引所述移动滚轮转动以使所述移动机器人接近所述目标物体，

其中，V₁为左牵引电机和右牵引电机的转速差，X为所述图像距离，K₁为所述图像距离转化为所述转速差的转化系数；

所述处理模块还用于根据公式V₂＝Y×K₂控制所述动力模块牵引所述移动滚轮转动以使所述移动机器人接近所述目标物体，

其中，V₂为两个牵引电机中转速较慢的牵引电机的转速，Y为根据所述检测距离以及所述镜头到地面的高度获得的所述移动机器人到所述目标物体的水平距离，K₂为所述水平距离转化为转速较慢的牵引电机的转速的转化系数。

2.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括一用于获取所述移动机器人所在位置的定位装置以及一通信模块，所述通信模块用于通过Wi-Fi网络向一控制终端发送所述移动机器人所在位置的信号以及所述目标物体所在位置的信号，并接收所述控制终端发送的控制信号，所述处理模块还用于根据所述控制信号控制所述动力模块牵引所述移动滚轮转动以使所述移动机器人接近一目标位置。

3.一种移动机器人系统，其特征在于，所述移动机器人系统包括至少1个如权利要求1或2所述的移动机器人以及一权利要求2中所述的控制终端，所述控制终端包括一移动策略数据库，并用于根据全部所述移动机器人所在位置的信号、所述目标物体所在位置的信号以及所述移动策略数据库生成一用于控制指定的移动机器人到目标位置的控制指令，并发送所述控制指令到所述指定的移动机器人。

4.一种如权利要求1所述的移动机器人的移动方法，其特征在于，所述移动方法包括：

S₁、所述图像传感器获取所述移动机器人前进方向上的地面的图像；

S₂、所述处理模块获取所述图像中一处于地面上的目标物体在所述图像中的位置，并根据所述目标物体在所述图像中的尺寸获取所述目标物体距离所述图像传感器的镜头的检测距离；

S₃、所述处理模块根据所述位置到一中心线的图像距离和所述检测距离控制所述动力模块牵引所述移动滚轮转动以使所述移动机器人接近所述目标物体；

其中，所述中心线为所述图像的上、下边界的中点的连线；

两个移动滚轮分别为左移动滚轮和右移动滚轮，所述动力模块包括一用于牵引左移动滚轮的左牵引电机以及一用于牵引右移动滚轮的右牵引电机，步骤S₃还包括：

所述处理模块根据公式V₁＝X×K₁控制所述动力模块牵引所述移动滚轮转动以使所述移动机器人接近所述目标物体；

其中，V₁为左牵引电机和右牵引电机的转速差，X为所述图像距离，K₁为所述图像距离转化为所述转速差的转化系数；

步骤S₃还包括：

所述处理模块根据公式V₂＝Y×K₂控制所述动力模块牵引所述移动滚轮转动以使所述移动机器人接近所述目标物体；

其中，V₂为两个牵引电机中转速较慢的牵引电机的转速，Y为根据所述检测距离以及所述镜头到地面的高度获得的所述移动机器人到所述目标物体的水平距离，K₂为所述水平距离转化为转速较慢的牵引电机的转速的转化系数。