[发明专利]机器人的导航控制方法

权利要求书

1.一种机器人的导航控制方法，其特征在于，包含以下步骤：

机器人在根据制定的导航指令进行行走的过程中，周期性地获取位于机器人前方的路面图像；

在每一次获取到所述路面图像后，检测所述路面图像中是否存在地面标志；

如果存在所述地面标志，则根据以路面图像建立的坐标系，计算所述机器人的位置和方向；如果不存在所述地面标志，则根据航位推测法计算所述机器人的位置和方向；

所述机器人根据所述计算的位置和方向，控制所述机器人的行走方向和速度；

所述根据航位推测法计算机器人的位置和方向的步骤中，根据以下公式计算机器人偏移的距离x和角度θ：

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\θ}={\mathrm{\θ}}_0+\frac{1}{2r}\∫\mathrm{\Δ}vdt\\ x=x_0+\∫v_0\mathrm{\θ}dt\end{array}\right.$

其中，所述v₀表示机器人的行进速度；所述r表示机器人左右侧的轮距；所述θ₀表示最近一次根据以路面图像建立的坐标系，计算到的机器人的偏移角度；所述x₀表示最近一次根据以路面图像建立的坐标系，计算到的机器人的偏移距离；所述Δv表示根据最近一次以路面图像建立的坐标系，计算到的机器人的偏移角度和偏移距离，在机器人的两个轮子上施加的纠正偏差的控制量，所述dt表示对时间的积分。

2.根据权利要求1所述的机器人的导航控制方法，其特征在于，所述根据以路面图像建立的坐标系，计算所述机器人的位置和方向的步骤中，包含以下子步骤：

以所述路面图像的垂直方向为x轴方向，水平方向为y轴方向，建立坐标系；

在建立的所述坐标系中，获取所述机器人的中心点K和所述地面标志的中心点T；

判断所述K的y轴坐标与所述T的y轴坐标是否相同，如果相同，则判定所述机器人的行走方向未发生偏移；如果不相同，则判定所述机器人的行走方向发生偏移，计算机器人偏移的距离x和角度θ。