[发明专利]一种确定终端运动方向的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及定位技术领域，特别涉及一种确定终端运动方向方法和装置。

背景技术

目前，随着卫星导航技术的快速发展，具备导航功能的终端已经普及到每个用户的生活中。当用户出行时，可以通过终端中的导航功能获取终端的运动方向，根据终端的运动方向为用户指引方向。

现有技术中提供了一种确定终端运动方向的方法，可以为：终端获取终端当前姿态相对于水平面的的俯仰角和翻滚角；根据该俯仰角和翻滚角计算终端的航向角，该航向角为终端与地球北极之间的夹角；如果该航向角在0°-180°范围内，确定出终端的运动方向为向前，如果该航向角在-180°-0°范围内，确定出终端的运动方向为向后。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

现有技术中是根据终端的俯仰角和翻滚角确定终端的运动方向，然而如果终端的运动方向发生变化，而终端的俯仰角和翻滚角不发生变化，确定的终端的运动方向将出现错误；例如，用户手持终端向后退，由于终端的俯仰角和翻滚角没有发生变化，此时确定出终端的运动方向还是向前，从而确定出的终端的运动方向出现错误。

发明内容

为了使解决现有技术的问题，本发明提供了一种确定终端的运动方向的方法和装置。技术方案如下：

一方面，本发明提供了一种确定终端的运动方向的方法，所述方法包括：

当检测到用户行进过程中完成一个计步周期时，获取当前计步周期中终端在第一横坐标轴上对应的第一加速度值，所述终端在第一纵坐标轴上对应的第二加速度值，以及所述终端在第一竖坐标轴上对应的第三加速度值，所述第一横坐标轴、所述第一纵坐标轴和所述第一竖坐标轴分别为所述终端的内置坐标系的横坐标轴、纵坐标轴和竖坐标轴；

根据所述第一加速度值、所述第二加速度值和所述第三加速度值，分别计算所述终端在第二横坐标轴上对应的第四加速度值，所述终端在第二纵坐标轴上对应的第五加速度值，以及所述终端在第二竖坐标轴上对应的第六加速度值，所述第二横坐标轴、所述第二纵坐标轴和所述第二竖坐标轴分别为地理坐标系的横坐标轴、纵坐标轴和竖坐标轴；

根据所述第四加速度值、所述第五加速度值和所述第六加速度值，确定出所述终端在所述当前计步周期中运动对应的第一主坐标轴方向；

获取所述终端在所述第一主坐标轴方向上的第一相关值，以及所述终端在离当前时间最近的上一个计步周期中的运动方向和所述终端对应的第二主坐标轴方向上的第二相关值，所述第一相关值为所述第一主坐标轴上的加速度与所述第六加速度值之间的相关值；

根据所述第一相关值、所述第二相关值和所述终端在离当前时间最近的上一个计步周期中的运动方向，确定所述终端在所述当前计步周期中的运动方向。

优选的，所述方法还包括：

计算所述终端当前姿态相对于水平面的俯仰角和翻滚角；

根据所述俯仰角和所述翻滚角计算所述终端当前姿态的方位角；

获取所述电子罗盘输入的方向值；

根据所述终端在所述当前计步周期中的运动方向、所述方位角和所述方向值，计算所述终端的航向角；

根据所述终端的航向角显示所述终端在所述当前计步周期中的运动方向。

优选的，所述根据所述终端在所述当前计步周期中的运动方向、所述方位角和所述方向值，计算所述终端的航向角，包括：

如果所述终端在所述当前计步周期中的运动方向为向前，计算所述方向值与所述方位角的差，得到第一差值，将所述第一差值作为所述终端的航向角；

如果所述终端的运动方向为向后，计算所述方向值、所述方位角与180°的差，得到第二差值，将所述第二差值作为所述终端的航向角。

优选的，所述根据所述第四加速度值、所述第五加速度值和所述第六加速度值，确定出所述终端在所述当前计步周期中运动对应的第一主坐标轴方向，包括：

计算所述第四加速度值与所述第六加速度值之间的相关值，所述第五加速度值与所述第六加速度值之间的相关值；

如果所述第四加速度值与所述第六加速度值之间的相关值大于所述第五加速度值与所述第六加速度值之间的相关值，确定出所述终端在所述当前计步周期中运动对应的第一主坐标轴方向为所述第二横坐标轴方向；

如果所述第四加速度值与所述第六加速度值之间的相关值不大于所述第五加速度值与所述第六加速度值之间的相关值，确定出所述终端在所述当前计步周期中运动对应的第一主坐标轴方向为所述第二纵坐标轴方向。