[发明专利]一种五指仿生机械手的体感控制方法

权利要求书

1.一种五指仿生机械手的体感控制方法，其步骤是：

(1)通过体感设备采集体感图像；

(2)利用计算机程序分析体感图像，发现手势并进行手势判别；

(3)运用单片机设定体感手势对应的控制指令；

(4)五指仿生机械手按照单片机的控制指令，完成指定的动作。

2.根据权利要求1所述的一种五指仿生机械手的体感控制方法，其特征是：在(1)中，采用Leap Motion作为五指仿生机械手控制系统的体感设备采集体感手势图像，将采集的图像通传输至计算机。

3.根据权利要求1所述的一种五指仿生机械手的体感控制方法，其特征是：在(2)中，通过计算机程序预定义三种体感手势类型，分别为：五指握拳(手势A)、食指伸出其余四指握拳(手势B)和拇指食指弯曲成环状其余三指伸出(手势C)。

4.根据权利要求1所述的一种五指仿生机械手的体感控制方法，其特征是：在(2)中，通过计算机程序发现体感图像中的手势，判定其类别并设置对应的控制参数，将控制参数值向单片机发送。

5.根据权利要求1所述的一种五指仿生机械手的体感控制方法，其特征是：在(3)中，单片机根据接收到的控制参数值设置对应的PWM波控制指令，并向机械手发送该指令。

6.根据权利要求1所述的一种五指仿生机械手的体感控制方法，其特征是：在(4)中，五指仿生机械手根据PWM波控制指令调整舵机组状态，完成指定的手指动作。