[发明专利]叠片式辐射型混联柔顺驱动器

权利要求书

1.一种叠片式辐射型混联柔顺驱动器，其特征是：所述驱动器包括叠片式混联柔顺放大机构和叠堆压电陶瓷片；

所述叠片式混联柔顺放大机构将径向输入位移转换为轴向输出位移，该叠片式混联柔顺放大机构的外形为圆盘形，内部功能结构呈辐射型中心旋转对称，所述叠片式混联柔顺放大机构由多个形状结构相同的辐射型并联柔顺放大机构单片上下叠堆对齐后，在中心轴线处进行结构粘接组装而成；

所述辐射型并联柔顺放大机构单片为圆形薄片且呈中心轴旋转对称的一体化柔顺机构，包括依次相互连接的支撑框架、形变位移输入部和形变位移输出部，所述支撑框架上设有夹持部，所述形变位移输入部与所述支撑框架之间设有镂空处，所述形变位移输出部位于所述辐射型并联柔顺放大机构单片的中心轴线处并产生轴向形变位移输出，各辐射型并联柔顺放大机构单片的形变位移输出部上下相互粘接成一体，其轴向形变位移输出与所述叠片式混联柔顺放大机构的轴向输出位移相一致；

所述叠堆压电陶瓷片通过所述夹持部固定夹持在所述镂空处且与所述形变位移输入部紧密贴合，通电后对所述叠片式混联柔顺放大机构产生径向形变位移输入。

2.根据权利要求1所述的叠片式辐射型混联柔顺驱动器，其特征是：所述的辐射型并联柔顺放大机构单片还包括相互并联的柔性铰链传动支链以及链接所述形变位移输入部与支撑框架的柔性弹簧片组；该柔性铰链传动支链能够将径向输入位移转换为轴向输出位移，其两端分别与所述形变位移输入部和形变位移输出部连接，每一柔性铰链传动支链通过四个单轴对称柔性铰链与所述形变位移输入部相连，通过两个单轴不对称柔性铰链与所述形变位移输出部相连。

3.根据权利要求2所述的叠片式辐射型混联柔顺驱动器，其特征是：所述的单轴对称柔性铰链传动径向位移，其转动轴平行所述叠片式混联柔顺放大机构的轴向；所述的单轴不对称柔性铰链将径向输入位移转换为轴向输出位移，其转动轴平行所述叠片式混联柔顺放大机构的轴向。

4.根据权利要求2所述的叠片式辐射型混联柔顺驱动器，其特征是：所述的形变位移输入部为一刚性质块，与所述柔性铰链传动支链和所述形变位移输出部之间分别设有运动空间间隙，该形变位移输入部通过所述柔性弹簧片组与所述支撑框架上的夹持部相连，所述叠堆压电陶瓷片受该柔性弹簧片组产生的弹性预紧压力夹固于该夹持部与形变位移输入部之间的所述镂空处。

5.根据权利要求1所述的叠片式辐射型混联柔顺驱动器，其特征是：所述的夹持部的底部两侧设有U型槽。

6.根据权利要求1所述的叠片式辐射型混联柔顺驱动器，其特征是：所述的辐射型并联柔顺放大机构单片的表面气相沉积高分子聚合物薄膜。

7.根据权利要求1所述的叠片式辐射型混联柔顺驱动器，其特征是：所述的叠堆压电陶瓷片的两个相对侧面焊接有金属导线。