[发明专利]一种车辆行驶状态估计方法及装置在审
| 申请号： | 201410404136.9 | 申请日： | 2014-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN104182991A | 公开（公告）日： | 2014-12-03 |
| 发明（设计）人： | 李刚;解瑞春;李宁 | 申请（专利权）人： | 辽宁工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/20 | 分类号： | G06T7/20;G06F17/50;B60W40/10 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 121001 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 行驶 状态 估计 方法 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种车辆行驶状态估计方法，其特征在于，包括以下步骤：
在线性二自由度车辆模型基础上引入一个纵向自由度，即建立包括纵向、侧向、横摆的非线性三自由度车辆模型；
基于奇异值分解的容积卡尔曼滤波理论建立车辆行驶状态估计算法；
通过估计算法对纵向加速度、侧向加速度和转向盘转角传感器信号的信息融合完成对车辆行驶状态估计。
2.一种车辆行驶状态估计装置，其特征在于，包括：
模型建立模块，用于在线性二自由度车辆模型基础上引入一个纵向自由度，即建立包括纵向、侧向、横摆的非线性三自由度车辆模型；
算法建立模块，用于基于奇异值分解的容积卡尔曼滤波理论建立车辆行驶状态估计算法；
状态估计模块，用于通过估计算法对纵向加速度、侧向加速度和转向盘转角传感器信号的信息融合完成对车辆行驶状态估计。
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