[发明专利]一种深度相机参考图的获取方法和装置

权利要求书

1.一种深度相机参考图获取方法，所述深度相机包括激光发射装置、衍射光学元件和摄像装置，所述激光发射装置用于发射激光并将所述激光通过所述衍射光学元件投射到参考平面上，所述摄像装置用于拍摄所述激光在所述参考平面上形成的散斑图样，其特征在于，所述衍射光学元件的图样包括多个白点，所述激光经过各个所述白点后分别在所述参考平面上形成一个斑点，所述方法包括：

采用所述激光发射装置和所述衍射光学元件在所述参考平面上形成所述散斑图样；

采用所述摄像装置拍摄采集所述散斑图样，得到第一参考图；

确定所述第一参考图中斑点与所述衍射光学元件的图样中的所述白点的映射关系；

根据所述衍射光学元件的图样的所有白点的坐标和所述映射关系，确定所述参考平面上的全部斑点的位置；

采用二维高斯函数卷积模拟计算所述参考平面上的每个斑点的亮度，在各个所述斑点的位置模拟形成斑点，得到所述深度相机参考图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一参考图中斑点与所述衍射光学元件的图样中的所述白点的映射关系，包括：

确定所述第一参考图中与所述衍射光学元件的图样中的指定白点对应的斑点；

在同一坐标系中，确定所述指定白点以及所述指定白点对应的斑点的坐标；

根据所述指定白点以及所述指定白点对应的斑点的坐标，确定所述第一参考图中斑点与所述白点的映射关系。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指定白点的形状与除所述指点白点外的其他白点的形状不同。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述衍射光学元件的图样的所有白点的坐标和所述映射关系，确定所述参考平面上的全部斑点的位置，包括：

根据所述衍射光学元件的图样的所有白点的坐标和所述映射关系，确定所述参考平面上的全部斑点的坐标；

在各个所述斑点的坐标周围的指定范围内，搜索亮度最大点的位置作为各个所述斑点的位置。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述映射关系包括线性映射关系或非线性映射关系。

6.一种深度相机参考图获取装置，所述深度相机包括激光发射装置、衍射光学元件和摄像装置，所述激光发射装置用于发射激光并将所述激光通过所述衍射光学元件投射到参考平面上，所述摄像装置用于拍摄所述激光在所述参考平面上形成的散斑图样，其特征在于，所述衍射光学元件的图样包括多个白点，所述激光经过各个所述白点后分别在所述参考平面上形成一个斑点，所述装置包括：

第一参考图获取模块，用于获取所述摄像装置拍摄采集所述参考平面上形成的散斑图样得到的第一参考图；

确定模块，用于确定所述第一参考图中斑点与所述衍射光学元件的图样中的所述白点的映射关系；

深度相机参考图获取模块，用于根据所述衍射光学元件的图样的所有白点的坐标和所述映射关系，确定所述参考平面上的全部斑点的位置；采用二维高斯函数卷积模拟计算所述参考平面上的每个斑点的亮度，在各个所述斑点的位置模拟形成斑点。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

第一子确定模块，用于确定所述第一参考图中与所述衍射光学元件的图样中的指定白点对应的斑点；

第二子确定模块，用于在同一坐标系中，确定所述指定白点以及所述指定白点对应的斑点的坐标；

第三子确定模块，用于根据所述指定白点以及所述指定白点对应的斑点的坐标，确定所述第一参考图中斑点与所述白点的映射关系。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述指定白点的形状与除所述指点白点外的其他白点的形状不同。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述深度相机参考图获取模块包括：

斑点坐标获取模块，用于根据所述衍射光学元件的图样的所有白点的坐标和所述映射关系，确定所述参考平面上的全部斑点的坐标；

斑点位置搜索模块，用于在各个所述斑点的坐标周围的指定范围内，搜索亮度最大点的位置作为各个所述斑点的位置。

10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述映射关系包括线性映射关系或非线性映射关系。